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龙图腾网获悉中国电信股份有限公司申请的专利无人机协同作业方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120704402B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511194856.1，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权无人机协同作业方法、装置及电子设备是由马津梁;刘岩松;孙井花;罗前春;刘敬颐;周忠臣设计研发完成，并于2025-08-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机协同作业方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种无人机协同作业方法、装置及电子设备。其中，该方法包括：获取无人机的预设飞行航线，其中，预设飞行航线通过多个离散的航点确定；依据预设飞行航线确定无人机的预设交接点和预设降落机场；采用神经网络模型对无人机的剩余续航时间进行预测，得到预测剩余续航时间，并依据预测剩余续航时间调整预设交接点和预设降落机场，得到目标交接点和目标降落机场；依据目标交接点和目标降落机场执行多个无人机协同作业，其中，上一个无人机在目标降落机场降落，并在目标交接点由下一个无人机继续执行作业。本申请解决了相关技术中无人机巡检方式存在资源利用率低、任务连续性差，难以应对大范围任务需求的技术问题。

本发明授权无人机协同作业方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种无人机协同作业方法，其特征在于，包括： 获取无人机的预设飞行航线，其中，所述预设飞行航线通过多个离散的航点确定； 依据所述预设飞行航线确定无人机的预设交接点和预设降落机场； 采用神经网络模型对无人机的剩余续航时间进行预测，得到预测剩余续航时间，并依据所述预测剩余续航时间调整所述预设交接点和所述预设降落机场，得到目标交接点和目标降落机场； 依据所述目标交接点和所述目标降落机场执行多个无人机协同作业，其中，上一个无人机在所述目标降落机场降落，并在所述目标交接点由下一个无人机继续执行作业，在上一个无人机到达所述目标降落机场前，下一个无人机起飞并飞往所述目标降落机场； 所述神经网络模型通过以下方式训练得到：获取样本数据，其中，所述样本数据包括无人机的多维度特征数据，所述多维度特征数据包括电池状态数据、飞行状态数据、环境数据、任务载荷数据；采用初始神经网络模型对所述样本数据进行处理，得到样本预测剩余续航时间，其中，所述初始神经网络模型包括用于处理时间序列数据的第一模型和用于处理空间数据的第二模型；依据所述样本预测剩余续航时间和真实剩余续航时间确定融合损失函数，并依据所述融合损失函数的损失值调整所述初始神经网络模型的参数，直至调整后的损失值满足预设条件时停止迭代，得到所述神经网络模型； 所述融合损失函数通过以下方式确定：确定所述样本预测剩余续航时间和所述真实剩余续航时间的均方误差函数，将所述均方误差函数确定为主损失；依据第一惩罚系数、第二惩罚系数、所述样本预测剩余续航时间和所述真实剩余续航时间，确定非对称损失；依据多辅助任务的权重系数和对应的均方误差损失函数，确定多任务学习损失，其中，所述多辅助任务包括电压辅助预测和飞行状态预测；依据所述主损失、所述非对称损失和所述多任务学习损失，确定所述融合损失函数。

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