浙江托普云农科技股份有限公司张煜获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江托普云农科技股份有限公司申请的专利基于三维点云的直根系主根点云提取方法、系统及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120708212B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511203251.4，技术领域涉及：G06V20/64；该发明授权基于三维点云的直根系主根点云提取方法、系统及装置是由张煜;朱旭华;陈曦;王亚利;姜军;刘辉;李静远;王闯设计研发完成，并于2025-08-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于三维点云的直根系主根点云提取方法、系统及装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于三维点云的直根系主根点云提取方法、系统及装置，方法包括：对直根系根部的原始三维点云沿着根系深度方向进行切片，得到根部切片点云；基于根部切片点云投影到二维投影平面并二值化得到的根部投影二值数据集，提取根部切片投影的最外层轮廓；如果最外层轮廓为有孔洞环形或有缺口环形，则环形内腔的中心为主根中心位置预测值；选取中心位置距离主根中心位置预测值集最近的根部投影二值数据集聚类对应的根部切片点云作为主根截断点云；通过主根截断点云将主根拟合出圆柱体，提取主根截断点云中到圆柱体表面的距离低于预设距离阈值的点，得到直根系的主根点云。本发明的方法对直根系主根点云的提取更加准确。
本发明授权基于三维点云的直根系主根点云提取方法、系统及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于三维点云的直根系主根点云提取方法，其特征在于，包括以下步骤： 对直根系根部的原始三维点云沿着根系深度方向进行切片处理，得到若干层根部切片点云； 将根部切片点云分别投影到二维投影平面并进行二值化处理，得到若干根部投影二值数据集；其中，所述二维投影平面与所述根系深度方向垂直； 基于根部投影二值数据集，提取根部切片投影的最外层轮廓；如果最外层轮廓为有孔洞环形或有缺口环形，则环形内腔的中心为主根中心位置预测值，进而得到主根中心位置预测值集； 对根部投影二值数据集进行聚类处理，选取中心位置距离主根中心位置预测值集最近的聚类所对应的根部切片点云作为主根截断点云； 提取主根截断点云中到圆柱体表面的距离低于预设距离阈值的点，得到所述直根系的主根点云；其中，圆柱体是通过主根截断点云对主根拟合出的。
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