山东大学张付凯获国家专利权
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龙图腾网获悉山东大学申请的专利基于确定学习的人机耦合系统智能协同控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120715885B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510895338.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于确定学习的人机耦合系统智能协同控制方法及装置是由张付凯;何伟添;王聪;邹朝彬;程洪设计研发完成，并于2025-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于确定学习的人机耦合系统智能协同控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明属于下肢康复技术领域，公开了一种基于确定学习的人机耦合系统智能协同控制方法及装置，包括建立动力学模型；建立下肢外骨骼机器人的状态空间方程，定义跟踪误差，设计下肢外骨骼机器人的自适应神经网络控制器；定义步行机器人期望的位置状态向量和真实的位置状态向量，求得位置状态向量误差，设计步行机器人的自适应神经网络控制器；构造时变线性矩阵，在自适应神经网络控制器基础上，验证时变线性矩阵在持续激励条件下的指数稳定收敛特性，保存人机耦合系统的非线性动力学知识，利用所学知识构造学习控制器。本发明在准确建模人机耦合系统未知动态的同时，保证持续激励条件，从而实现精确且稳定的轨迹跟踪控制。
本发明授权基于确定学习的人机耦合系统智能协同控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.基于确定学习的人机耦合系统智能协同控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 根据获取的下肢外骨骼机器人和步行机器人的系统参数，分别建立下肢外骨骼机器人和步行机器人动力学模型； 根据下肢外骨骼机器人的动力学模型，建立下肢外骨骼机器人的状态空间方程，基于状态空间方程，定义下肢外骨骼机器人的跟踪误差，并进一步设计下肢外骨骼机器人的自适应神经网络控制器； 获取下肢外骨骼机器人的运动轨迹，定义步行机器人期望的位置状态向量和真实的位置状态向量，进而求得位置状态向量误差，并进一步设计步行机器人的自适应神经网络控制器； 构造下肢外骨骼机器人和步行机器人的时变线性矩阵，在自适应神经网络控制器基础上，验证时变线性矩阵在持续激励条件下的指数稳定收敛特性，保存人机耦合系统的非线性动力学知识，进而利用所学知识构造下肢外骨骼机器人和步行机器人的学习控制器。
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