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龙图腾网获悉北京软体机器人科技股份有限公司申请的专利一种机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120735074B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511151419.1，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种机械手是由张凌峰;吴张阳设计研发完成，并于2025-08-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械手在说明书摘要公布了：本发明提供一种机械手，该机械手包括手部和驱动部，手部包括多个手指，每个手指包括多个指节，多个指节中的至少两个相邻指节之间通过刚性绳约束形成滚动接触。其中，多个手指中的至少一个手指包括远指节、中指节和近指节，中指节至少连接有用于控制中指节弯曲的第一线缆，远指节至少连接有用于控制远指节和中指节一同伸展的第二线缆，近指节至少连接有第三线缆和第四线缆。驱动部包括多个气动肌肉，第一线缆、第二线缆、第三线缆和第四线缆分别连接多个气动肌肉中的至少一个。通过上述设置，机械手的整体不仅结构紧凑且简单，占用体积小，且零部件少，制造成本低。

本发明授权一种机械手在权利要求书中公布了：1.一种机械手，其特征在于，包括： 手部，包括多个手指，每个所述手指包括多个指节，所述多个指节中的至少两个相邻指节之间通过刚性绳约束形成滚动接触；所述手部还包括手掌；所述多个手指包括大拇指，所述大拇指包括远指节和近指节，所述近指节通过连接部与手掌连接；所述连接部与所述手掌之间设置有第二侧摆件，所述第二侧摆件的两端分别连接所述连接部和所述手掌；其中，所述连接部和所述第二侧摆件相对的一端均为圆弧面； 其中，所述多个手指中的至少一个手指包括远指节、中指节和近指节，所述中指节至少连接有用于控制所述中指节弯曲的第一线缆，所述远指节至少连接有用于控制所述远指节和所述中指节一同伸展的第二线缆，所述近指节至少连接有第三线缆和第四线缆； 所述至少一个手指与所述手掌之间设置有第一侧摆件，所述至少一个手指与所述第一侧摆件之间通过所述刚性绳约束形成滚动接触，所述第一侧摆件与所述手掌通过掌指连接件可转动连接；所述第一侧摆件连接有至少两根第六线缆；所述至少两根第六线缆的一端对称设置于所述第一侧摆件的两侧； 所述第一侧摆件和所述掌指连接件的其中一者设置有凸起结构，另一者设置有凹槽结构，所述凸起结构可转动地设置于所述凹槽结构内；所述掌指连接件与所述手掌固定连接；所述凹槽结构包括圆形开口和槽体，所述凸起结构在所述圆形开口的范围内进行运动，使所述至少一个手指在垂直于所述至少一个手指长度方向的平面进行360°旋转； 连接块，设置于所述至少两个相邻指节之间，且位于所述多个手指的指腹侧；所述连接块为“Y”形，所述连接块包括两个凸起部，所述两个凸起部分别可转动地设置于所述至少两个相邻指节的凹槽中，且所述连接块上设置有用于线缆穿过的过线孔； 驱动部，包括多个气动肌肉，所述第一线缆、所述第二线缆、所述第三线缆、所述第四线缆和所述至少两根第六线缆的另一端分别连接所述多个气动肌肉中的至少一个。

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