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龙图腾网获悉北京大学申请的专利一种用于自平衡机器人的跟踪方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120742909B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511263303.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种用于自平衡机器人的跟踪方法、装置、设备及介质是由刘才山;郭潇玥;熊佳铭;于瑞晗;张去非设计研发完成，并于2025-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于自平衡机器人的跟踪方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请涉及机器人控制技术领域，公开了一种用于自平衡机器人的跟踪方法、装置、设备及介质，其中方法包括：作为从车的自平衡机器人以较低的第一频率获取目标位姿，并据此解算出包含位置、速度和加速度的运动状态。为了适配自平衡机器人所需的高频控制，该方法对所确定的运动状态进行外推处理，以生成一个频率远高于第一频率的、以第二频率连续更新的目标轨迹。最终，机器人依据该高频目标轨迹确定控制力矩，在维持自身动态平衡的前提下，实现对作为主车的移动目标的稳定跟随。本申请通过外推生成高频轨迹，有效解决了低频位姿获取与高频平衡控制需求不匹配的技术问题，提高了跟踪控制的连续性和稳定性。

本发明授权一种用于自平衡机器人的跟踪方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种用于自平衡机器人的跟踪方法，其特征在于，所述方法由一个作为从车的自平衡机器人执行，所述方法用于跟踪一个作为主车的移动目标，所述方法包括： 以第一频率周期性地获取移动目标的位姿数据，得到移动目标的时序位姿数据； 根据时序位姿数据，确定所述移动目标的运动状态；所述运动状态包括位置、速度和加速度； 对所述运动状态进行外推，以第二频率生成自平衡机器人的目标轨迹；所述第二频率高于所述第一频率； 基于所述目标轨迹，确定自平衡机器人的控制力矩，以使自平衡机器人沿着所述目标轨迹进行跟踪时保持平衡； 其中，对所述运动状态进行外推，包括： 将所述运动状态输入至预设的常加速度预测模型进行外推，以生成目标轨迹；其中，所述目标轨迹由一系列目标点构成，且所述目标点的时间采样频率为所述第二频率； 所述常加速度预测模型按二阶多项式外推，表达式为： ； ； 式中，和分别表示在任意控制时刻t预测出的后车目标位置和速度；、、分别代表上一次视觉检测更新时的最新位置、速度和加速度；代表当前控制时刻t与上一次视觉更新时刻之间的时间差，即。

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