北京大学刘才山获国家专利权
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龙图腾网获悉北京大学申请的专利一种基于Pinocchio动力学库与李群的双轮车状态估计方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120745093B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511263309.4，技术领域涉及：G06F30/15；该发明授权一种基于Pinocchio动力学库与李群的双轮车状态估计方法和装置是由刘才山;张去非;熊佳铭;于瑞晗;郭潇玥设计研发完成，并于2025-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于Pinocchio动力学库与李群的双轮车状态估计方法和装置在说明书摘要公布了：本公开涉及双轮车系统技术领域，具体涉及一种基于Pinocchio动力学库与李群的双轮车状态估计方法和装置，方法包括：基于李群与李代数对双轮车建模，构建运动状态；采用Pinocchio动力学库实时获取双轮车的多个动力学参数矩阵，构建离散动力学方程；确定双轮车在下一时刻的预测运动状态与预测协方差矩阵；根据观测数据，采用卡尔曼增益与观测矩阵对预测运动状态与预测协方差矩阵进行后验更新，确定双轮车在下一时刻后验运动状态与后验协方差矩阵。本公开实施例提供的方法通过采用Pinocchio动力学库获取动力学参数矩阵，从而大幅避免人工工作量，降低建模过程中的繁琐程度，提高估计精度的同时显著提高建模效率。
本发明授权一种基于Pinocchio动力学库与李群的双轮车状态估计方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于Pinocchio动力学库与李群的双轮车状态估计方法，其特征在于，所述方法包括： 基于李群与李代数对双轮车系统进行建模，根据双轮车系统的位姿、关节角度、浮动基速度与关节角速度构建双轮车系统的运动状态； 采用Pinocchio动力学库实时获取双轮车系统的多个动力学参数矩阵，并结合第一类拉格朗日方程构建双轮车系统的离散动力学方程； 根据双轮车系统在当前时刻的运动状态与控制输入，基于所述离散动力学方程确定双轮车系统在下一时刻的预测运动状态与预测协方差矩阵； 基于观测函数获取双轮车系统在下一时刻的观测数据，根据所述观测数据，采用卡尔曼增益与观测矩阵对所述预测运动状态与所述预测协方差矩阵进行后验更新，确定双轮车系统在下一时刻的后验运动状态与后验协方差矩阵。
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