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龙图腾网获悉北京大学申请的专利一种基于第一类Lagrange方程的双轮车接触力估计方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120745094B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511263311.1，技术领域涉及：G06F30/15；该发明授权一种基于第一类Lagrange方程的双轮车接触力估计方法和装置是由刘才山;张去非;于瑞晗;郭潇玥;熊佳铭设计研发完成，并于2025-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于第一类Lagrange方程的双轮车接触力估计方法和装置在说明书摘要公布了：本公开涉及双轮车系统技术领域，具体涉及一种基于第一类Lagrange方程的双轮车接触力估计方法和装置，方法包括：获取双轮车在当前时刻的后验运动状态、控制输入与后验协方差矩阵；忽略接触力，确定下一时刻的第一预测运动状态与预测协方差矩阵；考虑接触力，生成下一时刻的第二预测运动状态；基于预设的观测函数，获取下一时刻的观测数据；在满足预设物理条件的前提下，对优化目标函数求解，确定下一时刻的后验运动状态、轮地接触力、后验协方差矩阵。本公开实施例提供的方法通过将接触力作为独立未知变量引入方程，构建含轮地接触力的离散动力学模型，显式描述接触力对双轮车运动的影响，提高复杂场景下的估计精度。

本发明授权一种基于第一类Lagrange方程的双轮车接触力估计方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于第一类Lagrange方程的双轮车接触力估计方法，其特征在于，所述方法包括： 获取双轮车系统在当前时刻的后验运动状态、控制输入与后验协方差矩阵； 在忽略轮地接触力的情况下，基于双轮车系统的预设离散动力学方程确定双轮车系统在下一时刻的第一预测运动状态与预测协方差矩阵； 在考虑轮地接触力的情况下，在下一时刻的所述第一预测运动状态中叠加所述轮地接触力的扰动，生成双轮车系统在下一时刻的第二预测运动状态； 基于预设的观测函数，获取双轮车系统在下一时刻的观测数据，基于所述第一预测运动状态、所述预测协方差矩阵、所述第二预测运动状态与所述观测数据，构建下一时刻的优化目标函数；其中，所述观测函数与所述优化目标函数的变量均包括运动状态与轮地接触力； 在满足预设物理条件的前提下，对下一时刻的优化目标函数进行求解，确定所述优化目标函数的最优解所对应的下一时刻的后验运动状态与轮地接触力，并对所述预测协方差矩阵进行后验更新，确定下一时刻的后验协方差矩阵。

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