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龙图腾网获悉北京航空航天大学杭州创新研究院申请的专利一种面向低空空域的无人机航路规划方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120760736B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511279449.0，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种面向低空空域的无人机航路规划方法和系统是由任毅龙;郜雅;徐文翔;于海洋;赵亚楠;徐亮设计研发完成，并于2025-09-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向低空空域的无人机航路规划方法和系统在说明书摘要公布了：本申请涉及一种面向低空空域的无人机航路规划方法和系统，其中，该方法包括：构建用于无人机飞行的全局空域模型，全局空域模型中的扇形栅格空域模型基于终端区空域构建得到、均匀栅格空域模型基于空中航路空域构建得到；若无人机处于扇形栅格空域模型的范围内，则通过GOA*算法为无人机进行航路规划；若无人机处于均匀栅格空域模型的范围内，则通过A*算法为无人机进行航路规划。通过本申请，实现了针对无人机密度大、空地要素复杂的终端区空域进行动态的扇形栅格建模，能够在无人机逐渐靠近起降点的过程中有效利用狭小的可用空域进行最优航路规划，大大提高无人机的飞行安全，解决了如何提高无人机飞行航路的安全性的问题。

本发明授权一种面向低空空域的无人机航路规划方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种面向低空空域的无人机航路规划方法，其特征在于，所述方法包括： 构建用于无人机飞行的包含扇形栅格空域模型和均匀栅格空域模型的全局空域模型，其中，所述均匀栅格空域模型基于无人机的空中航路空域构建得到，所述扇形栅格空域模型的构建包括： 以无人机起降场中心投影点为柱坐标系的原点，将所述柱坐标系中范围为的区域作为无人机的终端区空域，其中，表示终端区空域的水平投影域范围，表示终端区空域的垂直范围； 对圆柱体的所述终端区空域进行纵向划分、周向划分与径向划分，得到包含若干扇形栅格单元的扇形栅格空域模型，其中，所述纵向划分和周向划分是均匀步长划分，所述径向划分是动态步长划分包括： 对所述终端区空域沿圆柱体的半径从外到内进行径向划分成层，若第i层的单位弧长大于预设弧长阈值，则所述第i层的划分半径步长等于所述单位弧长，其中，所述第i层的单位弧长等于周向划分的划分角度步长乘以所述第i层的半径；若第i层的单位弧长小于预设弧长阈值，则所述第i层的划分半径步长等于固定的预设弧长阈值； 建立所述扇形栅格空域模型的每个扇形栅格单元与终端区空域之间的离散化映射和连续化映射，得到每个扇形栅格单元对应的映射关系； 为每个扇形栅格单元赋予风险属性值，其中，所述风险属性值为0则表示扇形栅格单元为存在障碍物的禁飞区域，所述风险属性值为1则表示扇形栅格单元为可飞区域； 在无人机飞行于所述全局空域模型的范围内的情况下：若所述无人机处于所述扇形栅格空域模型的范围内，则以扇形栅格单元为航路搜索节点，基于所述扇形栅格单元的映射关系，通过GOA*算法的成本函数计算出所述无人机从起始节点到目标节点的飞行成本，选取飞行成本最小的航路作为所述无人机的目标航路；若所述无人机处于所述均匀栅格空域模型的范围内，则通过A*算法为所述无人机进行航路规划。

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