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龙图腾网获悉北京航空航天大学杭州创新研究院申请的专利多设备协同运作调度方法、系统、设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120762385B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511242787.7，技术领域涉及：G05B19/418；该发明授权多设备协同运作调度方法、系统、设备和存储介质是由徐文翔;陈天阳;徐亮;任毅龙;金志浩;谢帅康设计研发完成，并于2025-09-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本多设备协同运作调度方法、系统、设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种多设备协同运作调度方法、系统、设备和存储介质，包括：获取任务区域的原始点云和局部点云，其中，所述原始点云通过无人机进行扫描获取，所述局部点云通过所述执行设备扫描获取；获取初始变换矩阵，通过所述初始变换矩阵将所述原始点云和所述局部点云转换到世界坐标系下，并计算最优变换矩阵；根据转换到世界坐标系下的原始点云和局部点云构建三维语义地图，并根据所述最优变换矩阵和所述三维语义地图确定所述执行设备的位置信息；获取任务信息和执行设备的设备信息，通过预设的动态调度模型对所述任务信息、位置信息和设备信息进行评估，根据评估结果确定执行任务的最优执行设备，提升了定位精度、实现调度性能跨越式增强。

本发明授权多设备协同运作调度方法、系统、设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种多设备协同运作调度方法，其特征在于，应用在多设备协同运作调度系统中，所述系统包括无人机、云脑终端和多个执行设备，所述无人机和所述执行设备分别安装有感知设备，所述方法包括： 云脑终端获取任务区域的全局点云图和局部点云图，其中，所述全局点云图通过所述无人机上的感知设备扫描生成，所述局部点云图通过所述执行设备上的感知设备扫描生成； 通过卫星定位技术获取所述无人机的经纬高，并将所述经纬高转换为世界坐标系下的世界坐标；通过所述无人机上的惯性测量设备获取所述无人机的位姿数据，根据所述世界坐标和所述位姿数据计算初始变换矩阵；将所述局部点云图和所述全局点云图进行粗对齐，并通过ICP算法对粗对齐后的局部点云图和所述全局点云图、以及初始变换矩阵进行全局对齐处理，生成最优变换矩阵；根据所述最优变换矩阵将所述局部点云图转换到世界坐标系下； 根据转换到世界坐标系下的全局点云图和局部点云图构建三维语义地图，并根据所述三维语义地图确定所述执行设备的位置信息； 获取任务信息和所有执行设备的设备信息，从所述任务信息中获取待执行任务的任务位置，根据所述任务位置和所有执行设备的位置信息进行筛选，获取在预设范围内的候选执行设备；通过调度评估模型对所述候选执行设备的设备信息和待执行任务进行评估，输出综合评分；筛选综合评分大于标准分值的候选执行设备作为最优执行设备，并控制所述最优执行设备执行所述待执行任务； 所述调度评估模型的构建包括： 获取所述执行设备的能力匹配度、时间代价、能耗效率、以及所述待执行任务的动态优先级； 通过动态学习机制分别获取所述能力匹配度、时间代价、能耗效率和动态优先级的权重； 根据所述能力匹配度、时间代价、能耗效率、动态优先级以及对应的权重构建调度评估模型。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京航空航天大学杭州创新研究院，其通讯地址为：310051 浙江省杭州市滨江区长河街道炬航弄99号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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