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龙图腾网获悉米思米(中国)精密机械贸易有限公司;东莞市九号机器人有限公司申请的专利工业机械臂系统的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120773055B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511180248.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权工业机械臂系统的控制方法是由文帅;八木和史;张涛设计研发完成，并于2025-08-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本工业机械臂系统的控制方法在说明书摘要公布了：本申请提供了一种工业机械臂系统的控制方法，响应于用户的操作并至少向机械臂单元和视觉单元之一发送自检指令。响应于自检指令，至少机械臂单元和视觉单元之一进行自检，并发出自检正常指令。在接收到自检正常指令之前，拦截用于控制机械臂单元的运动控制指令的传输，在接收到自检正常指令之后，机械臂单元进入使能状态。将视觉单元获取的图像信息与预存储的第一模板信息进行匹配，当匹配结果满足匹配条件时输出视觉定位信息，当匹配结果不满足匹配条件时将图像信息与预存的第二模板信息进行匹配。基于视觉定位信息，生成运动控制指令。机械臂单元基于运动控制指令来执行任务。

本发明授权工业机械臂系统的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种工业机械臂系统的控制方法，所述工业机械臂系统包括机械臂单元、视觉单元和控制单元，其特征在于：包括： 启动触发步骤，响应于用户的操作并至少向所述机械臂单元和所述视觉单元之一发送自检指令； 自检步骤，响应于所述自检指令，所述至少所述机械臂单元和所述视觉单元之一进行自检，并发出自检正常指令； 使能切换步骤，在接收到所述自检正常指令之前，拦截用于控制所述机械臂单元的运动控制指令的传输，在接收到所述自检正常指令之后，所述机械臂单元进入使能状态； 视觉定位步骤，将所述视觉单元获取的图像信息与预存储的第一模板信息进行匹配，当匹配结果满足匹配条件时输出视觉定位信息，当匹配结果不满足所述匹配条件时将所述图像信息与预存的第二模板信息进行匹配； 任务确定步骤，基于所述视觉定位信息，生成运动控制指令，控制单元接收视觉定位信息后，按既定的工艺模板生成一段可执行的运动控制指令序列； 任务执行步骤，所述机械臂单元基于所述运动控制指令来执行任务； 在所述视觉定位步骤中，所述第一模板信息包括标准模板信息和历史现场模板信息，所述匹配条件为所述图像信息与所述标准模板信息的标准相似度超过第一阈值，或者所述标准相似度超过第二阈值、且所述图像信息与所述历史现场模板信息的现场相似度高于所述标准相似度，其中，所述第二阈值所指示的标准相似度低于所述第一阈值所指示的标准相似度； 所述工业机械臂系统还包括振动盘单元，在所述视觉定位步骤中，当所述图像信息与预存的至少两个模板信息的匹配结果均不满足所述匹配条件时，向所述振动盘单元发出振动指令。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人米思米(中国)精密机械贸易有限公司;东莞市九号机器人有限公司，其通讯地址为：201415 上海市奉贤区地灵路1058号1幢1层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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