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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(威海)申请的专利一种基于改进质心法的距离选通激光雷达图像重构方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120807569B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511299776.2，技术领域涉及：G06T7/194；该发明授权一种基于改进质心法的距离选通激光雷达图像重构方法是由任秀云;齐一帆;张延超;赵旭鹏;蔡春伟设计研发完成，并于2025-09-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于改进质心法的距离选通激光雷达图像重构方法在说明书摘要公布了：本申请提供了一种基于改进质心法的距离选通激光雷达图像重构方法，解决了现有激光雷达回波信号强度受物体表面反射率差异影响，导致探测目标信号与背景噪声难以区分，重构图像距离信息失真技术问题。其包括获取若干雷达切片图像，提取某一像素点在若干雷达切片图像中的像素强度并绘制像素强度值变化趋势图；对像素强度值变化趋势图进行背景判断，若为背景，则将某一像素点的质心距离清零；否则为目标，计算某一像素点的质心距离，进行迭代直至计算所有像素点得到质心距离矩阵，进行伪彩色处理得到重构目标物体的距离像。本申请可广泛应用于激光雷达成像技术领域。

本发明授权一种基于改进质心法的距离选通激光雷达图像重构方法在权利要求书中公布了：1.一种基于改进质心法的距离选通激光雷达图像重构方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取若干雷达切片图像，提取某一像素点在所述若干雷达切片图像中的像素强度并绘制像素强度值变化趋势图； 对所述像素强度值变化趋势图进行背景判断，若为背景，则将所述某一像素点的质心距离清零；否则为目标，计算所述某一像素点的所述质心距离，进行迭代直至计算所有像素点得到质心距离矩阵，进行伪彩色处理得到重构目标物体的距离像； 获取所述质心距离的过程包括：提取所述像素强度值变化趋势图中的质心，得到质心对应所述雷达切片图像的帧数，与相邻两帧分辨距离相乘并加上起始距离，得到所述质心距离； 所述起始距离指获取所述雷达切片图像起始节点的距离； 获取所述质心的过程包括： 获取所述像素强度值变化趋势图中像素强度的最大值和最小值，将所述像素强度的最大值和最小值之差等分，得到多个像素强度值梯度； 获取像素强度值首次和末次大于所述像素强度值梯度时对应的横坐标，取中值得到距离帧近似值； 依次迭代直至获取全部所述距离帧近似值后取平均，得到所述质心； 所述质心距离的公式如下： ； 式中，为像素点x，y对应的质心距离，d0为起始距离，j为质心对应雷达切片图像的帧数，为距离选通型激光雷达相邻帧的分辨距离。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学(威海)，其通讯地址为：264209 山东省威海市环翠区文化西路2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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