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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)申请的专利用于高动态伺服系统的半隐式高阶滑模控制方法、介质及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120811200B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511285328.7，技术领域涉及：H02P23/00；该发明授权用于高动态伺服系统的半隐式高阶滑模控制方法、介质及系统是由熊小刚;范智禹设计研发完成，并于2025-09-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于高动态伺服系统的半隐式高阶滑模控制方法、介质及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及用于高动态伺服系统的半隐式高阶滑模控制方法、介质及系统。其中的方法包括：采用扫频信号和阶跃信号对直线电机进行系统辨识，以构建直线电机系统模型；将系统原有三环PID里面的位置环、速度环替换为PSTA，并采用基于半隐式欧拉离散化方法进行离散化；通过滑模观测器的方法对系统干扰项进行补偿。本发明可提高系统的控制性能和稳定性。

本发明授权用于高动态伺服系统的半隐式高阶滑模控制方法、介质及系统在权利要求书中公布了：1.用于高动态伺服系统的半隐式高阶滑模控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： S100、采用扫频信号和阶跃信号对直线电机进行系统辨识，以构建直线电机系统模型； S200、将系统原有三环PID里面的位置环、速度环替换为PSTA，并采用基于半隐式欧拉离散化方法进行离散化； S300、通过滑模观测器的方法对系统干扰项进行补偿； 其中，所述步骤S200中，将电流环传递函数近似为1，将负载看作时变干扰项，以将系统转化为标准二阶系统形式，其表示如下： ， ， ， 式中，表示直线电机位置，表示直线电机速度，表示驱动量受到投影函数饱和限制，表示驱动量最大值，表示未受到饱和限制的控制量，，分别表示系统模型参数，表示系统受到的外部扰动； 其中，所述步骤S200中，所述PSTA的控制表示如下： ， ， ， ， ， ， 式中，表示非线性终端滑模面，表示跟踪误差，表示滑模面中误差的收敛速度参数，运算符号表示表示决定跟踪误差收敛速度的参数，表示驱动量最大值；表示一阶终端滑模控制部分的滑模变量；表示超螺旋控制部分的滑模变量；表示超螺旋控制部分的增益；表示等效控制，表示超螺旋控制的积分部分； 其中，所述步骤S200中，在PSTA控制器离散化第一阶段，所述PSTA控制器的第一阶段隐式欧拉数字实现表示如下： , ， 式中，表示离散化过程中时刻控制量的值；表示离散化过程中t=k+1h时刻STA积分部分的值；； ，，，表示分别表示中间变量，其中， 其中，表示采样时间间隔，下标索引是时间步长的索引，分别表示离散化过程中和时刻超螺旋控制的积分部分的值，表示离散化过程中时刻超螺旋控制部分的滑模变量的值；表示时刻非线性终端滑模面的值； 设,则有： ， 式中是单值符号函数； 进而可得在没有任何符号函数的情况下PSTA控制器的数字实现方案，其表示如下： ， ， 式中，变量包含和相关的的预测值。

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