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龙图腾网获悉北京软体机器人科技股份有限公司申请的专利一种夹爪获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120816520B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511288660.9，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种夹爪是由李浩佳;武新蕾;何佳佳设计研发完成，并于2025-09-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种夹爪在说明书摘要公布了：本发明提供一种夹爪，包括：相对于夹爪的轴线方向轴对称分布的多个夹爪主体，每个夹爪主体设有气囊和软骨；夹爪主体的材质包括柔性材料，软骨设置在夹爪主体内部，软骨包括沿轴线方向分布的多个骨节，多个骨节中的相邻骨节之间可转动连接；夹爪主体朝向夹爪轴线的第一侧面为夹取面，气囊设置于夹爪主体背离夹爪轴线的第二侧面，软骨到第一侧面的第一距离小于软骨到第二侧面的第二距离；当气囊膨胀使夹爪主体向夹取面弯曲时，多个骨节中的至少部分骨节相对转动，软骨随夹爪主体弯曲。该夹爪既可输出较大夹持力，同时又可对被夹取物产生良好的贴合、包覆效果。

本发明授权一种夹爪在权利要求书中公布了：1.一种夹爪，其特征在于，包括相对于夹爪的轴线方向轴对称分布的多个夹爪主体，每个所述夹爪主体设有气囊和软骨： 所述夹爪主体的材质包括柔性材料，所述软骨设置在所述夹爪主体内部，所述软骨包括沿所述轴线方向分布的多个骨节，所述多个骨节中的相邻骨节之间可转动连接； 所述夹爪主体朝向所述夹爪轴线的第一侧面为夹取面，所述气囊设置于所述夹爪主体背离所述夹爪轴线的第二侧面，所述软骨到所述第一侧面的第一距离小于所述软骨到所述第二侧面的第二距离； 所述夹爪主体沿所述轴线方向的一端为固定端，另一端为自由端，所述夹爪主体内部设有负压腔，所述负压腔设置于所述软骨与所述固定端之间； 所述夹爪主体内埋设有第一加强件和第二加强件，所述第一加强件位于所述负压腔与所述夹取面之间，所述第二加强件位于所述负压腔背离所述夹取面的背侧，且所述第二加强件与所述软骨连接； 当所述气囊膨胀使所述夹爪主体向所述夹取面弯曲时，所述多个骨节中的相邻骨节之间通过连接段连接；至少部分骨节之间的所述连接段弯曲，使所述至少部分骨节相对转动，带动所述软骨随所述夹爪主体弯曲。

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