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龙图腾网获悉山东黄河水利工程质量检测中心申请的专利组合导航式水下作业平台高精度定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120820146B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511311096.8，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权组合导航式水下作业平台高精度定位方法是由张旭;孔浩;焦骞;杨婧;国际岩;梁士鹏;刘芳;韩文文;郝敬文设计研发完成，并于2025-09-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本组合导航式水下作业平台高精度定位方法在说明书摘要公布了：本发明涉及水下导航定位技术领域，公开了组合导航式水下作业平台高精度定位方法。该方法通过获取惯性导航数据、声纳定位数据和卫星定位数据构成多维导航数据源，进行数据融合处理后生成导航数据仓库。进一步提取导航特征矩阵，建立特征链接图谱以表征多源数据的关联关系，筛选核心定位特征序列用于控制平台定位。该方法实现水下复杂环境下的稳定定位。特征链接图谱的引入优化了多源数据的权重分配机制，核心特征序列的筛选过程自适应环境变化，降低冗余数据对定位精度的负面影响。相比传统固定权重的融合方法，本发明在水流扰动、声学信号衰减等场景中表现出更高的鲁棒性。

本发明授权组合导航式水下作业平台高精度定位方法在权利要求书中公布了：1.一种组合导航式水下作业平台高精度定位方法，包括以下步骤： 获取水下作业平台的多维导航数据源，所述多维导航数据源包括惯性导航数据、声纳定位数据和卫星定位数据； 基于所述多维导航数据源，进行数据融合处理，生成导航数据仓库； 基于所述导航数据仓库，提取导航特征矩阵； 基于所述导航特征矩阵，确定多维导航数据源的特征链接图谱； 基于所述特征链接图谱，筛选核心定位特征序列； 基于所述核心定位特征序列，控制水下作业平台的定位过程； 所述基于所述导航特征矩阵，确定多维导航数据源的特征链接图谱包括：选定导航特征矩阵中的目标维度，获取所述目标维度的维度特征向量； 计算所述维度特征向量中导航特征之间的特征关联度；基于所述特征关联度，生成目标维度的维度链接图； 遍历所有维度，重复生成维度链接图步骤； 基于所有维度的维度链接图，通过关键导航特征的特征关联度连接，生成多维导航数据源的特征链接图谱； 所述基于所述特征链接图谱，筛选核心定位特征序列包括：提取导航特征矩阵中每个导航特征对应的维度熵值； 从所述特征链接图谱中提取每个导航特征的特征关联度； 结合所述维度熵值和所述特征关联度，计算每个导航特征的核心熵值； 基于所述核心熵值，筛选出高于预设阈值的导航特征作为核心定位特征； 聚合所有核心定位特征，生成核心定位特征序列。

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