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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利基于分数阶干扰观测器与分数阶辅助系统的电机控制方法及控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120825089B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511341211.6，技术领域涉及：H02P21/00；该发明授权基于分数阶干扰观测器与分数阶辅助系统的电机控制方法及控制系统是由邵书义;陈谋;陈熠祺;吴陈远设计研发完成，并于2025-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于分数阶干扰观测器与分数阶辅助系统的电机控制方法及控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于分数阶干扰观测器与分数阶辅助系统的电机控制方法及控制系统，根据永磁同步电机物理特性，构建包括时变干扰和输入饱和的永磁同步电机非线性系统；设计分数阶干扰观测器对时变干扰进行估计；构建分数阶辅助系统以处理永磁同步电机非线性系统中的输入饱和问题；综合分数阶干扰观测器和分数阶辅助系统得到实际的分数阶控制器；通过得到的分数阶控制器对永磁同步电机进行控制。通过综合分数阶干扰观测器对时变干扰进行估计和分数阶辅助系统以处理永磁同步电机非线性系统中的输入饱和问题，增强了时变干扰的估计能力，有效处理了输入饱和对系统的不利影响，提升了永磁同步电机非线性系统的闭环系统稳定性和鲁棒性。

本发明授权基于分数阶干扰观测器与分数阶辅助系统的电机控制方法及控制系统在权利要求书中公布了：1.一种基于分数阶干扰观测器与分数阶辅助系统的电机控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 1根据永磁同步电机物理特性，构建包括时变干扰和输入饱和的永磁同步电机非线性系统； 2设计分数阶干扰观测器对时变干扰进行估计；构建分数阶辅助系统以处理永磁同步电机非线性系统中的输入饱和问题； 3综合分数阶干扰观测器和分数阶辅助系统得到实际的分数阶控制器； 4通过得到的分数阶控制器对永磁同步电机进行控制； 所述步骤1包括时变干扰和输入饱和的永磁同步电机非线性系统为： ； 其中，为转子物理角度，为电机的机械角速度，为时间，为转动惯量，为永磁同步电机的极数，为永磁体的磁链，为阻尼系数，为外部负载的转矩分量，即干扰，为q轴坐标系下的电流分量，为d轴坐标系下的电流分量，为q轴坐标系下的电感，为d轴坐标系下的电感，为q轴坐标系下的电压分量，为电阻，为饱和函数； 所述分数阶干扰观测器为： ； 其中，、和为分数阶干扰观测器的辅助向量，为分数阶阶次是针对变量的分数阶积分，为分数阶阶次是针对变量的分数阶积分，为分数阶阶次，为对辅助向量求导，为干扰的估计，、和为设计的正常数，为双曲正切函数； 所述分数阶辅助系统为： ； 其中，、和为分数阶辅助系统的变量；、和分别为对、和求导；、、、、和为设计的常量；为分数阶阶次为的分数阶积分；、和为中间变量分别定义为、和；为期望的参考信号；和为一阶滤波器的输出；、和为设计的正常数；。

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