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龙图腾网获悉浙江省白马湖实验室有限公司申请的专利一种基于自遮挡过滤与动态体素优化的点云定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120833378B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511303298.8，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于自遮挡过滤与动态体素优化的点云定位方法是由谢可人;董文澜;石大川;滕卫明;范海东;欧林林;冯远静;禹鑫燚;冯宇;杨子烨设计研发完成，并于2025-09-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于自遮挡过滤与动态体素优化的点云定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于自遮挡过滤与动态体素优化的点云定位方法，涉及点云处理技术领域，旨在解决清舱机在扫描过程中存在运动畸变以及自遮挡的问题；方法包括：S1，对清舱机自身点云进行过滤，基于时间戳线性差值来进行点云运动畸变补偿；S2，通过自适应体素滤波方法来对点云进行优化，自适应体素滤波方法包括基于哈希的点云存储和自适应滤波尺寸选取；S3，构建边界约束条件下的角度预测方法，具体通过最小外接矩形计算和最小化边界角度以得到旋转角度的预测值；S4，利用基于哈希查找的广义配准方法来对点云进行配准，生成位姿数据。本发明的一种基于自遮挡过滤与动态体素优化的点云定位方法，能够提升点云质量，满足高精度定位需求。

本发明授权一种基于自遮挡过滤与动态体素优化的点云定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于自遮挡过滤与动态体素优化的点云定位方法，其特征是，包括以下步骤： S1，对清舱机自身点云进行过滤，基于时间戳线性插值来进行点云运动畸变补偿； S2，通过自适应体素滤波方法来对点云进行优化，自适应体素滤波方法包括基于哈希的点云存储和自适应滤波尺寸选取；基于哈希的点云存储包括：体素栅格内点云数量与体素栅格个数相乘，精确计算得到降采样后的点云总规模，通过哈希键值映射实现点云数量的快速计数； 自适应滤波尺寸选取包括：由输入的点云数据和指定的输出点云数量Np计算得到初始时刻的滤波尺寸L1；利用基于哈希的点云存储，计算点云个数N1；进行滤波尺寸的迭代，计算滤波尺寸Lk和点云数量Nk，判断Np和Nk的误差是否小于误差停止阈值Es，若是，得到最终滤波尺寸，k为迭代次数； S3，构建边界约束条件下的角度预测方法，具体通过最小外接矩形计算和最小化边界角度以得到旋转角度的预测值； S4，利用基于哈希查找的广义配准方法来对点云进行配准，生成位姿数据。

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