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龙图腾网获悉南通理工学院申请的专利具有自适应功能的小线扫焊缝跟踪修正控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120839361B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511341883.7，技术领域涉及：B23K37/00；该发明授权具有自适应功能的小线扫焊缝跟踪修正控制系统及方法是由高洁;顾海;杨锋;顾拥军;张捷;季海燕;沙春设计研发完成，并于2025-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本具有自适应功能的小线扫焊缝跟踪修正控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明属于焊接技术领域，本发明公开了具有自适应功能的小线扫焊缝跟踪修正控制系统及方法；方法包括：采集焊缝图像数据和焊缝深度；对焊缝图像数据进行处理，得到焊缝特征图像；基于焊缝特征图像和焊缝深度，得到HFSL条焊缝边缘轮廓的焊缝第一特征数据；基于焊缝特征图像和HFSL条焊缝边缘轮廓的焊缝第一特征数据，得到HFSL条焊缝边缘轮廓的焊缝第二特征数据；基于HFSL条焊缝边缘轮廓的焊缝第二特征数据进行集合构建，得到变间隙焊缝集合和交叉焊缝集合；基于焊缝第一特征数据、变间隙焊缝集合和交叉焊缝集合对焊接控制过程进行智能自适应调整；本方案针对变间隙焊缝和交叉焊缝进行智能自适应调整，提高焊接质量。

本发明授权具有自适应功能的小线扫焊缝跟踪修正控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.具有自适应功能的小线扫焊缝跟踪修正控制方法，其特征在于，包括： 采集焊缝图像数据和焊缝深度； 对焊缝图像数据进行处理，得到焊缝特征图像； 基于焊缝特征图像和焊缝深度，得到HFSL条焊缝边缘轮廓对应的焊缝第一特征数据； 基于焊缝特征图像和HFSL条焊缝边缘轮廓对应的焊缝第一特征数据，得到HFSL条焊缝边缘轮廓对应的焊缝第二特征数据； 基于HFSL条焊缝边缘轮廓对应的焊缝第二特征数据进行集合构建，得到变间隙焊缝集合和交叉焊缝集合； 基于焊缝第一特征数据、变间隙焊缝集合和交叉焊缝集合对焊接控制过程进行智能自适应调整；对焊接控制过程进行智能自适应调整的方法包括： 若变间隙焊缝集合不为空，则针对变间隙焊缝的焊接控制过程进行智能自适应调整；针对变间隙焊缝的焊接控制过程进行智能自适应调整的方法包括： 从变间隙焊缝集合中依次提取变间隙焊缝，并获取所述变间隙焊缝对应的焊缝第一特征数据；基于所述焊缝第一特征数据，提取变间隙焊缝的曲率变化集合；设定曲率变化阈值，并对曲率变化集合中曲率值大于所述曲率变化阈值的数据采样点进行标记，记为变间隙点； 预设焊枪移动速度阈值；预设焊枪距离阈值一和焊枪距离阈值二，焊枪距离阈值一小于焊枪距离阈值二； 若变间隙点与变间隙点不相邻，则将对应的变间隙点记为孤立变间隙点； 若变间隙点与变间隙点相邻，则将对应的变间隙点记为连续变间隙点； 当焊枪与孤立变间隙点的距离达到焊枪距离阈值一时，将焊枪移动速度调整为焊枪移动速度阈值； 当焊枪与连续变间隙点的距离达到焊枪距离阈值二时，根据焊枪当前移动速度、连续变间隙点中变间隙点的数量和连续变间隙点中变间隙点的曲率，计算得到焊枪最新移动速度；将焊枪移动速度调整为焊枪最新移动速度； 若交叉焊缝集合不为空，则针对交叉焊缝的焊接控制过程进行智能自适应调整；针对交叉焊缝的焊接控制过程进行智能自适应调整的方法包括： 从交叉焊缝集合中依次提取交叉焊缝，并获取所述交叉焊缝的焊缝边缘轮廓数量，记为JCSL，提取JCSL条焊缝边缘轮廓对应的焊缝第一特征数据，并将所述焊缝第一特征数据输入至焊缝权重设定模型，得到焊缝边缘轮廓对应的交叉焊接权重； 对JCSL条焊缝边缘轮廓按照交叉焊接权重数值进行递减排序，得到交叉焊缝焊接顺序，并按照交叉焊缝焊接顺序执行焊接操作。

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