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龙图腾网获悉上海劢擎科技有限公司申请的专利一种桥式起重机抗干扰安全纠偏方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120841389B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510960816.7，技术领域涉及：B66C13/48；该发明授权一种桥式起重机抗干扰安全纠偏方法及系统是由洪俊明;陈环;杨俊;饶勤;李聪设计研发完成，并于2025-07-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种桥式起重机抗干扰安全纠偏方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种桥式起重机抗干扰安全纠偏方法及系统，方法包括：获取大车系统当前状态变量信息；使用干扰观测器估计大车系统中所产生的干扰；设计基于PD控制器的耦合控制器；根据预设的安全需求设计出转向角度与偏移距离的上下限；设计相应的状态联锁控制障碍函数；采用QP方法，将耦合控制律作为标称方法与状态联锁控制障碍函数的约束条件进行二次规划的最优求解；再次结合干扰观测器的观测值，将约束条件中的干扰替换为估计值与误差上界；求得大车系统此时的安全控制律，将其输入实际系统的PLC中完成控制。本申请提供的一种桥式起重机抗干扰安全纠偏方法及系统,通过干扰观测器和状态联锁控制障碍函数，很好地实现了轨迹纠偏的抗干扰安全控制。

本发明授权一种桥式起重机抗干扰安全纠偏方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种桥式起重机抗干扰安全纠偏方法，其特征在于，包括如下步骤： 获取大车系统当前状态变量信息； 使用干扰观测器估计所述大车系统中所产生的干扰； 设计基于PD控制器的耦合控制器； 根据预设的安全需求设计出转向角度与偏移距离的上下限； 设计相应的状态联锁控制障碍函数； 采用QP的方法，将耦合控制律作为标称方法与所述状态联锁控制障碍函数的约束条件进行二次规划的最优求解； 再次结合所述干扰观测器的观测值，将约束条件中的干扰替换为估计值与误差上界； 求得所述大车系统此时的安全控制律，将其输入实际系统的PLC中完成控制； 所述耦合控制器设计如下： 式中，为可调控制增益，，为角度微分； 所述转向角度和偏移距离的初始控制障碍函数为： 其中，为转向角度的初始控制障碍函数，为偏移距离的初始控制障碍函数，为转向角度的初始值，为转向角度的当前值，为偏移距离的初始值，为偏移距离的当前值； 所述状态联锁控制障碍函数构造如下： 其中，为初始控制障碍函数设计，为待调节的参数，与系统的状态相关，为第个控制障碍函数的相对阶，即对CBF求导后控制律直接显示的次数； 所述状态联锁控制障碍函数所构成的安全集合表示为： 其中，；是一个待调节的正参数，则； 当耦合状态项中的每一个状态都为零时，即； 当耦合状态项中的每一个状态都不为零时，存在状态关系为，定义角度的上界值为成立，在安全集内始终成立； 所述二次规划基于以下控制器进行求解： 其中，为所述耦合控制器，为干扰的估计值，为估计变量，补偿项，补偿项。

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