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龙图腾网获悉湖南工程学院申请的专利一种多机器人的路径规划系统、方法及储存介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120846347B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511353944.1，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种多机器人的路径规划系统、方法及储存介质是由谢卫才;周颖鹏;苏焱鸿;李涵蕾;罗勤;万姿麟;邓文娜;周楚轩;陈冠宇设计研发完成，并于2025-09-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多机器人的路径规划系统、方法及储存介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多机器人的路径规划系统、方法及储存介质，其中方法包括：构建动态能量场地图；利用改进的A星搜索算法对动态能量场地图中的参数进行计算，生成时空走廊和机器人的让步优先级；以每一机器人为中心生成局部通信组；根据局部通信组的交换信息和让步优先级调整机器人的移动速度。本发明涉及机器人控制技术领域，解决了传统路径规划方法在多机器人密集场景下易导致机器人碰撞、任务执行效率低下的技术问题。

本发明授权一种多机器人的路径规划系统、方法及储存介质在权利要求书中公布了：1.一种多机器人的路径规划方法，其特征在于，包括： 基于获取的机器人的位置坐标、速度、剩余电量、预设的任务优先级、机器人与充电站的距离、机器人与目标点的距离以及机器人间距构建动态能量场地图； 利用改进的A星搜索算法对动态能量场地图中的参数进行计算，生成时空走廊和机器人的让步优先级；其中，所述时空走廊表示机器人的规划路径；所述改进的A星搜索算法基于机器人与目标点的距离、预设的任务截止时间以及由动态能量场获得的动态场强值对A星搜索算法中的总代价函数进行改进得到； 以每一机器人为中心生成局部通信组，所述局部通信组用于以每一机器人为中心的多个机器人进行局部通信； 根据局部通信组的交换信息和让步优先级调整机器人的移动速度；其中， 所述构建动态能量场地图，包括： 将工作区域划分为若干等大的栅格单元； 基于栅格单元中的任务优先级和机器人与目标点的距离，确定每一栅格单元的任务引力场； 基于栅格单元中的剩余电量和机器人与充电站的距离，确定每一栅格单元的电量斥力场； 基于栅格单元中的机器人间距，确定每一栅格单元的交通压力场； 对栅格单元的任务引力场、电量斥力场以及交通压力场加权求和，确定每一栅格单元的动态场强值； 获取每一栅格单元的基础地形属性；所述基础地形属性用于标识所述栅格单元是否可以通过； 确定动态能量场地图中每一栅格单元的动态场强值和基础地形属性； 所述时空走廊的生成步骤包括： 通过改进的A星搜索算法计算时空节点的总代价，并基于邻域空间计算机器人移动至新节点的预计到达时间和预计剩余电量；其中，所述邻域空间表示以当前时空节点为中心、在动态能量场地图上可直接移动到达的相邻空间范围； 确定用于约束相邻节点的总代价、预计到达时间和预计剩余电量的条件约束规则； 保留满足条件约束规则的新节点，得到机器人i的时空路径节点序列：；其中，∈表示时空坐标，表示机器人到路径点的预计到达时间，p=1,2,…,n； 将时空路径中所有时空坐标的预设空间缓冲区和预设时间窗口合并，得到机器人i的时空走廊CRi： ；其中，s表示预设空间缓冲区的半径，表示预设时间窗口的半宽时长； 所述让步优先级用于表征多机器人场景下机器人的让步先后顺序，且所述让步优先级Pi的计算式为： ；其中，表示机器人的满电量值，表示交通压力场的梯度向量，表示模长，、、分别表示各项权重系数，且和为1；Ei表示机器人i的剩余电量，表示任务引力场。

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