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龙图腾网获悉湖南视比特机器人有限公司申请的专利基于2D视觉和3D视觉融合的蛇形管抓取点定位方法及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120852413B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511349812.1，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权基于2D视觉和3D视觉融合的蛇形管抓取点定位方法及电子设备是由李银;邓文平;丁洪凯设计研发完成，并于2025-09-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于2D视觉和3D视觉融合的蛇形管抓取点定位方法及电子设备在说明书摘要公布了：本申请属于工业自动化技术领域，尤其涉及一种基于2D视觉和3D视觉融合的蛇形管抓取点定位方法，该方法包括：采集蛇形管的原始图像集合，原始图像集合包括蛇形管在多个不同视角下的原始图像，原始图像包括深度图和纹理图；基于原始图像集合中各纹理图和训练好的目标检测模型，确定平面无夹片区域；基于原始图像集合和平面无夹片区域，确定蛇形管完整点云和待定位区域点云；基于蛇形管完整点云和待定位区域点云，确定目标定位区域；基于目标定位区域，确定蛇形管的抓取点。本申请提供的技术方案，结合蛇形管的2D图像和3D图像进行抓取点定位，提高了蛇形管抓取点定位的精准度和效率。

本发明授权基于2D视觉和3D视觉融合的蛇形管抓取点定位方法及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种基于2D视觉和3D视觉融合的蛇形管抓取点定位方法，其特征在于，所述方法包括： 采集蛇形管的原始图像集合，所述原始图像集合包括所述蛇形管在多个不同视角下的原始图像，所述原始图像包括深度图和纹理图； 基于所述原始图像集合中各所述纹理图和训练好的目标检测模型，确定平面无夹片区域； 基于所述原始图像集合和所述平面无夹片区域，确定蛇形管完整点云和待定位区域点云；包括：基于各所述原始图像和拍摄各所述原始图像的相机的内参，确定与各所述原始图像对应的局部蛇形管点云；基于各所述局部蛇形管点云和拍摄各所述原始图像的相机的外参，确定所述蛇形管完整点云；基于所述蛇形管完整点云，确定所述蛇形管的管夹位置和各所述管夹位置对应的安全偏移量；基于所述平面无夹片区域、所述管夹位置及各所述管夹位置对应的安全偏移量，确定平面待定位区域；基于所述蛇形管完整点云、所述平面可定位区域及拍摄各所述原始图像的相机的内参，确定所述待定位区域点云； 基于所述蛇形管完整点云和所述待定位区域点云，确定目标定位区域；包括：提取所述蛇形管完整点云在X轴方向的极值点，确定所述蛇形管的边缘位置；对Y轴方向的点云进行聚类操作，将最大簇中心作为工件宽度中心；将所述待定位区域点云分割为若干候选定位区域点云；基于所述边缘位置、所述工件宽度中心及各所述候选定位区域点云，确定所述目标定位区域； 基于所述目标定位区域，确定所述蛇形管的抓取点。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人湖南视比特机器人有限公司，其通讯地址为：410100 湖南省长沙市长沙经济技术开发区螺丝塘路1号、3号德普五和企业园一期7栋106；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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