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龙图腾网获悉北京软体机器人科技股份有限公司申请的专利一种柔性夹持装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120862595B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511364046.6，技术领域涉及：B25B11/00；该发明授权一种柔性夹持装置是由李浩佳;武新蕾;何佳佳设计研发完成，并于2025-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种柔性夹持装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种柔性夹持装置，包括夹持部和第一腔体；第一腔体靠近夹持部的一侧设置有控制膜，夹持部靠近第一腔体的一端至少部分与控制膜连接，第一腔体通过第一连通孔与外部气源连通；当第一腔体内由外部气源充入气体时，控制膜朝向夹持部移动，从而带动夹持部向外扩张；当第一腔体内被外部气源抽取气体时，控制膜远离夹持部移动，从而带动夹持部向内收缩。该装置操作简单且精确，对不同形状和尺寸的物体具有良好的夹持力，且结构简单易于制造和维护，响应速度快。

本发明授权一种柔性夹持装置在权利要求书中公布了：1.一种柔性夹持装置，其特征在于，包括夹持部、第一腔体、壳体和第四腔体； 所述第一腔体靠近所述夹持部的一侧设置有控制膜，所述夹持部靠近所述第一腔体的一端至少部分与所述控制膜连接，所述第一腔体通过第一连通孔与外部气源连通；所述夹持部包括至少两个夹爪，每个所述夹爪包括蹼状结构和至少两个加强筋，所述蹼状结构为折扇状结构且沿周向折叠或展开；所述蹼状结构靠近所述第一腔体的一端与所述控制膜连接，所述蹼状结构设置在两个相邻的所述加强筋之间，所述蹼状结构由柔性材料制成； 所述第一腔体和所述控制膜均设于所述壳体内，所述至少两个加强筋的一端与所述壳体连接，所述加强筋的另一端与所述蹼状结构的远离所述第一腔体的一端连接； 当所述第一腔体内由所述外部气源充入气体时，所述控制膜朝向所述夹持部移动，带动所述蹼状结构沿周向展开，至少两个所述加强筋远离所述第一腔体的末端相互远离，从而带动所述夹持部向外扩张； 当所述第一腔体内被所述外部气源抽取气体时，所述控制膜远离所述夹持部移动，带动所述蹼状结构沿周向折叠，从而带动所述夹持部向内收缩； 所述夹持部包括第二腔体，所述第二腔体与所述第一腔体连通，所述第二腔体能够向外膨胀或向内收缩，所述蹼状结构与所述第二腔体连接；所述第二腔体设置在所述蹼状结构靠近所述第一腔体的一端；所述加强筋上设置第三腔体，所述第三腔体沿所述加强筋的延伸方向设置，所述第三腔体与所述第一腔体连通；当所述第一腔体由所述外部气源充入气体时，所述第二腔体膨胀而带动所述蹼状结构向外扩张；当所述第一腔体内被所述外部气源抽取气体时，所述第二腔体收缩而带动所述蹼状结构向内收缩； 所述第一连通孔设置在第一腔体的顶壁上，当所述外部气源持续抽取所述第一腔体内的气体时，所述控制膜逐渐朝向所述第一腔体的顶壁移动，直至所述控制膜覆盖所述第一连通孔；所述第四腔体通过第二连通孔与所述第一腔体连通，所述第四腔体与所述外部气源连通，所述第四腔体沿预设方向可伸缩； 当所述控制膜覆盖所述第二连通孔后，仍持续抽取所述第一腔体内的气体时，所述第四腔体沿所述预设方向收缩，从而带动所述夹持部沿所述预设方向运动。

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