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龙图腾网获悉南京嘉翼精密机器制造股份有限公司申请的专利无人机自稳定打印平台的物理参数化建模优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120874618B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511369647.6，技术领域涉及：G06F30/27；该发明授权无人机自稳定打印平台的物理参数化建模优化方法是由李明承;李进;段治江;姜江;陈晓敏设计研发完成，并于2025-09-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机自稳定打印平台的物理参数化建模优化方法在说明书摘要公布了：本发明公开了无人机自稳定打印平台的物理参数化建模优化方法，涉及无人机打印自稳定优化技术领域，包括如下步骤：对无人机进行不同的对照实验，记录不同的打印参数的实验数据；对实验数据进行分析，为每个打印参数生成独立的作用力数据；对不同的作用力数据进行结合分析，分析得到不同的打印参数对无人机自稳定打印平台的综合倾斜度；基于综合倾斜度对无人机自稳定打印平台的运行参数进行调整；本发明用于解决现有的无人机打印自稳定技术还存在没有考虑到打印设备本身对于无人机飞行姿态的影响以及不同因素的共同影响，导致无人机打印的精度不足的问题。

本发明授权无人机自稳定打印平台的物理参数化建模优化方法在权利要求书中公布了：1.无人机自稳定打印平台的物理参数化建模优化方法，其特征在于，包括如下步骤： 对无人机进行不同的对照实验，记录不同的打印参数的实验数据； 对实验数据进行分析，为每个打印参数生成独立的作用力数据； 对不同的作用力数据进行结合分析，分析得到不同的打印参数对无人机自稳定打印平台的综合倾斜度； 基于综合倾斜度对无人机自稳定打印平台的运行参数进行调整； 所述打印参数包括打印头位置以及喷头推力； 获取无人机自稳定打印平台的几何中心，命名为平台中心，在对喷头推力进行对照实验的过程中，打印头位置始终位于几何中心； 获取喷头推力的上限，命名为推力上限，标记为DUL，将范围[0,DUL]命名为推力范围； 对推力范围进行第一数量的等分，将等分点的数值标记为等分值，将推力范围的最小值、最大值以及等分值统称为测试值，按照从小到大的顺序对测试值进行编号，通过符号TVn表示，其中，n为正整数且n为TV的序号； 对位置对照组进行位置测试分析，记录位置对照组的实验数据包括如下子步骤： 获取无人机自稳定打印平台中的顶点与平台中心的距离，标记为DP，将第一数量标记为N1，计算DPN1，将计算结果标记为DL； 设置第一数量加一的测试组，标记为TPn，将TPn中的打印头位置调整至与几何中心相距DL×n-1处，设置推力基准值，将所有TPn的喷头推力设置为推力基准值； 将打印头位置的实验数据命名为受力点数据，在无风环境下对测试组中的无人机自稳定打印平台进行飞行测试，获取无人机自稳定打印平台的受力点数据，所述受力点数据包括倾斜角度以及偏移距离，所述偏移距离即为打印头位置与平台中心的距离； 对实验数据进行分析，为每个打印参数生成独立的作用力数据包括如下子步骤： 将受力数据中的倾斜角度命名为推力倾斜角度； 以TVn为X轴，倾斜角度为Y轴建立二维坐标系，命名为基础倾斜关系图，将推力倾斜角度按照对应的TVn录入基础倾斜关系图，对基础倾斜关系图进行函数回归，将函数回归分析得到的函数命名为基础倾斜关系函数； 以偏移距离为横轴，倾斜角度为纵轴建立二维坐标系，命名为偏移倾斜关系图，将受力点数据录入偏移倾斜关系图，对偏移倾斜关系图进行函数回归，将函数回归分析得到的函数命名为偏移倾斜关系函数； 所述基础倾斜关系函数以及偏移倾斜关系函数即为作用力数据； 对不同的作用力数据进行结合分析，分析得到不同的打印参数对无人机自稳定打印平台的综合倾斜度包括如下子步骤： 分析基础倾斜关系函数与偏移倾斜关系函数之间的影响关系，构建受力补偿模型； 基于受力补偿模型分析得到不同的打印参数对无人机自稳定打印平台的综合倾斜度。

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