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龙图腾网获悉江苏省港口集团信息科技有限公司申请的专利一种基于三维地图的码头跨相机多目标跟踪方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120876543B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511376163.4，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种基于三维地图的码头跨相机多目标跟踪方法及系统是由刘海燕设计研发完成，并于2025-09-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于三维地图的码头跨相机多目标跟踪方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于三维地图的码头跨相机多目标跟踪方法及系统，属于智能监控技术领域。该方法对码头三维模型进行体素化处理，并将其与实时监控视频中的二维图像进行颜色及纹理特征匹配，实现将检测目标精确投影至三维空间。在单个相机内，采用优化的ByteTrack算法结合卡尔曼滤波进行连续跟踪。当目标跨越不同相机时，通过一个融合了重识别ReID特征、三维空间距离、速度约束及目标出现频率权重的代价函数，进行高鲁棒性的身份匹配。本发明通过深度融合三维地理信息与视觉分析，显著提高了目标定位精度与跨镜跟踪的稳定性，确保了跟踪轨迹的物理真实性，尤其适用于码头等复杂场景。

本发明授权一种基于三维地图的码头跨相机多目标跟踪方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于三维地图的码头跨相机多目标跟踪方法，其特征在于，包括如下步骤： S1.三维地图处理：获取码头的三维模型地图，并将所述三维模型地图进行体素化处理，生成包含三维坐标及颜色或纹理信息的体素云； S2.目标检测：对至少一个相机获取的监控视频进行实时目标检测，为每个检测到的目标生成包含其在二维图像中的位置信息及置信度的检测结果； S3.三维空间映射：基于预先标定的相机内外参数，通过匹配二维图像区域与所述体素云的颜色或纹理特征，建立监控视频与三维地图的映射关系，并将所述检测结果中的目标投影到所述三维地图中，获得目标的三维空间坐标； S4.单目跟踪：在单个相机的视野内，利用卡尔曼滤波预测目标的运动轨迹，并通过数据关联算法，对连续视频帧中的同一目标进行持续跟踪，管理其轨迹状态； S5.跨相机轨迹匹配：当目标在不同相机视野间切换时，通过计算匹配代价函数来实现跨相机的目标身份匹配，所述代价函数的计算公式为： ； 其中 为特征损失，由ReID算法得到不同目标间的特征向量距离； 为三维空间损失，用于计算其在世界坐标系中的相对位置损失； 为速度损失，用于计算目标在三维空间中的最大速度是否满足位移距离的要求； t为基于目标历史轨迹数据计算得出的全局权重，用于调整不同目标在特定相机下出现的概率。

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