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龙图腾网获悉北京凌波澄机器人科技有限公司申请的专利一种基于中枢神经的外骨骼控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120884461B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511438275.8，技术领域涉及：A61H3/00；该发明授权一种基于中枢神经的外骨骼控制方法及系统是由李博程;马晋谦;马博军;钟淑桦;张驰;邢致远设计研发完成，并于2025-10-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于中枢神经的外骨骼控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于机器人控制技术领域，公开一种基于中枢神经的外骨骼控制方法及系统，该方法包括，采集人体内的中枢神经信号，并对中枢神经信号进行预处理得到多维度神经特征集；利用预设的动态神经意图解码模型对多维度神经特征集进行解码分析，得到人体运动意图，利用协同模型，生成外骨骼机器人的关节运动参数和驱动力控制指令；控制外骨骼机器人进行关节运动，构建闭环反馈，以实时对驱动力控制指令进行调整。本发明有效避免了因中枢神经传导通路受损而导致的信息损耗或畸变，提高了对中枢神经损伤患者的适配性，提高了解码准确率，缩小运动同步误差，提升了外骨骼机器人的控制流畅性和人机协调性，确保外骨骼机器人的控制安全性。

本发明授权一种基于中枢神经的外骨骼控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于中枢神经的外骨骼控制系统，其特征在于，该系统包括： 预处理模块，用于采集人体内的中枢神经信号，并对中枢神经信号进行预处理，根据预处理后的中枢神经信号提取多维度神经特征，得到多维度神经特征集； 其中，所述预处理模块在采集人体内的中枢神经信号，并对中枢神经信号进行预处理，根据预处理后的中枢神经信号提取多维度神经特征，得到多维度神经特征集时包括： 利用自适应卡尔曼滤波算法对中枢神经信号进行噪声去除，并对噪声去除后的中枢神经信号进行生理伪迹剔除，得到剔除后的中枢神经信号； 结合小波包分解算法与奇异值分解算法，对剔除后的中枢神经信号进行特征增强，并构建重构矩阵； 对重构矩阵进行多维度特征提取，得到多维度神经特征集； 解码模块，用于利用预设的动态神经意图解码模型对多维度神经特征集进行解码分析，得到人体运动意图； 数据生成模块，用于基于人体运动意图，利用中枢神经信号-外骨骼机器人协同模型，生成外骨骼机器人的关节运动参数和驱动力控制指令； 调整模块，用于基于外骨骼机器人的关节运动参数和驱动力控制指令，控制外骨骼机器人进行关节运动，并采集外骨骼机器人的运动状态信息与人机交互力信息，构建闭环反馈，以实时对驱动力控制指令进行调整。

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