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龙图腾网获悉南通理工学院申请的专利一种焊接机器人路径自动规划系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120886272B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511405960.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种焊接机器人路径自动规划系统是由张捷;顾海;周修鹏;李彬设计研发完成，并于2025-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种焊接机器人路径自动规划系统在说明书摘要公布了：本发明属于焊接机器人技术领域，公开了一种焊接机器人路径自动规划系统，系统包括：数据输入模块，用于输入Y形焊缝的焊缝轮廓线数据；轮廓线模块，基于焊缝轮廓线数据，将焊缝轮廓线拟合为轮廓线方程；坡口模块，基于轮廓线方程，确定坡口的钝边、坡线、坡口正向和坡口多边形；指向模块，基于坡口的坡线和坡口正向，计算焊枪剖面指向；中心线模块，基于坡口多边形和坡口正向，计算焊缝中心线；显著降低了焊接缺陷的发生风险，并提升了整体焊接工艺的稳定性和可靠性。

本发明授权一种焊接机器人路径自动规划系统在权利要求书中公布了：1.一种焊接机器人路径自动规划系统，其特征在于，所述系统包括： 数据输入模块，用于输入Y形焊缝的焊缝轮廓线数据； 轮廓线模块，基于焊缝轮廓线数据，将焊缝轮廓线拟合为轮廓线方程； 坡口模块，基于轮廓线方程，确定坡口的钝边、坡线与坡口多边形，基于坡口的钝边确定坡口正向； 指向模块，基于坡口的坡线和坡口正向，计算焊枪剖面指向；焊枪剖面指向的计算方法包括：计算右侧坡线与坡口正向的夹角一；计算左侧坡线与坡口正向的夹角二；由夹角一减去夹角二，乘以预设系数，得到偏转角；在剖面内将坡口正向按偏转角确定旋转方向，若偏转角为正数，则顺时针旋转；若偏转角为负数，则逆时针旋转；将左侧边缘线的切线方向向量与坡口正向的外积作为旋转轴；将坡口正向在剖面内绕旋转轴按偏转角进行旋转，得到焊枪剖面指向； 中心线模块，基于坡口多边形和坡口正向，计算焊缝中心线；焊缝中心线的计算方法包括：基于坡口多边形和坡口正向，求解中心线系数；左边缘点到右边缘点的向量乘以中心线系数，加上左边缘点，得到焊缝中心； 中心线系数的求解方法包括： 步骤1、设定中心线系数取值范围的区间左端和区间右端两个参数，令区间左端为0，区间右端为1；计算坡口多边形的总面积； 步骤2、计算区间左端和区间右端的平均值，将平均值作为初始中心线系数，计算多边形平分线与坡口多边形的交点，计算坡口多边形在多边形平分线左边部分的左半面积；多边形的面积计算使用鞋带公式； 步骤3、若左半面积与总面积的一半的差值绝对值小于预设小量，则输出步骤2的初始中心线系数作为中心线系数，根据中心线系数确定焊缝中心线；否则，若左半面积小于总面积的一半，则令区间左端等于步骤2的初始中心线系数，重复步骤2；若左半面积大于总面积的一半，则令区间右端等于步骤2的中心线系数，重复步骤2； 路径规划模块，将焊接对象所有位置的焊缝的焊缝中心线组合成焊缝中心线集合，焊缝中心线集合即为焊接机器人针对焊接对象的焊接路径。

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