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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利一种无人机隐蔽通感一体化网络中轨迹设计方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120915373B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511452871.1，技术领域涉及：H04B7/185；该发明授权一种无人机隐蔽通感一体化网络中轨迹设计方法及系统是由胡钰林;吴鹏设计研发完成，并于2025-10-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机隐蔽通感一体化网络中轨迹设计方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出了一种无人机隐蔽通感一体化网络中轨迹设计方法及系统，包括：首先推导存在多协作监听者的通感一体化网络中，多监听者协作接收信号表达式及概率密度函数；然后基于极大似然原理推导多监听者协作式检测的最小检测错误率表达式及满足隐蔽通信约束的最优功率分割比表达式；再根据上述推导的公式建立无人机隐蔽通感一体化网络中抗协作式检测的无人机轨迹及调度优化问题；最后基于凸近似及椭球法迭代求解上述问题，得到最优的无人机轨迹和调度。本发明所提出的方法在能够很好满足无人机通信感知一体化网络中隐蔽通信需求，提升满足未来无人机物联网中通信安全性。

本发明授权一种无人机隐蔽通感一体化网络中轨迹设计方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机隐蔽通感一体化网络中轨迹设计方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：基于多协作监听者的通感一体化网络场景，根据无人机的功率分割比、无人机发射功率、背景噪声信号及无人机传输信号表达式得到监听者协作接收信号表达式；并推导接收信号概率密度函数；步骤1中监听者协作接收信号表达式为： 其中代表信号编号，为每个时隙监听者进行信号检测的次数，代表第个时隙多监听者接收的第个信号向量，代表第个时隙无人机与第个监听者间的信道增益，代表第个时隙无人机的功率分割比，代表第个时隙无人机传输的第个感知干扰信号，代表第个时隙第个监听者接收的第个噪声信号，代表第个时隙无人机传输的第个通感一体化信号，代表无人机的发射功率；代表无人机没有执行通感一体化任务的假设，代表无人机正在执行通感一体化任务的假设； 步骤2：基于所述接收信号概率密度函数构建协作式检测过程，进一步得到多监听者协作式检测的最小检测错误率闭式表达式；并基于其单调性得到满足隐蔽通信约束的最优功率分割比表达式； 步骤3：根据满足隐蔽通信约束的最优功率分割比表达式推导无人机隐蔽通感一体化网络中的无人机与用户间隐蔽吞吐量表达式并构建优化问题的目标；并设定所述优化问题的约束条件，根据所述目标和约束条件建立无人机隐蔽通感一体化网络中抗协作式检测的无人机轨迹及调度优化问题； 步骤4：基于凸近似及椭球法迭代求解所述优化问题，得到最优的无人机轨迹和调度。

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