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龙图腾网获悉成都思越智能装备股份有限公司申请的专利一种具备链条式驱动的双机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120921342B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511446166.0，技术领域涉及：B25J9/06；该发明授权一种具备链条式驱动的双机械臂是由赵建普;李文辉;徐永群设计研发完成，并于2025-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具备链条式驱动的双机械臂在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人领域，公开了一种具备链条式驱动的双机械臂，包括设置于支座上的两组叉取臂结构，每组叉取臂结构依次包括：叉取大臂、设于叉取大臂末端的叉取小臂，以及设于所述叉取小臂末端的叉手；本发明通过设置链轮a、链轮b和链轮c的三级链条联动系统，实现了小臂与叉手之间的精准协同控制。与传统依赖多个伺服直接驱动的结构相比，该方案减少了冗余电机数量，降低控制复杂度，并可通过统一链条驱动实现小臂姿态与末端执行器的实时匹配，有效提升了多关节机构在高速动态中的响应速度与同步稳定性。

本发明授权一种具备链条式驱动的双机械臂在权利要求书中公布了：1.一种具备链条式驱动的双机械臂，其特征在于，包括设置于支座114上的两组叉取臂结构100，每组叉取臂结构100依次包括：叉取大臂101、设于叉取大臂101末端的叉取小臂102，以及设于所述叉取小臂102末端的叉手103； 所述两组叉取臂结构100，结构和连接方式相同，分别用于执行同步或独立的物料叉取操作； 所述支座114上设有旋转台104，所述旋转台104通过设置于其与支座114之间的旋转部进行驱动，以实现所述两组叉取臂结构100在支座114平面上的整体角度调整； 所述旋转台104与叉取大臂101之间设有叉取部，所述叉取部包括链条驱动机构，用于同步驱动两组叉取小臂102围绕各自连接轴进行摆动，以调整末端叉手103的位置； 所述链条驱动机构包括固定于所述旋转台104上的链轮座a106，所述链轮座a106上通过轴承连接有链轮a107，所述叉取大臂101固定于所述链轮座a106上，所述叉取大臂101的末端通过轴承连接有链轮座b108，所述叉取小臂102固定于所述链轮座b108上，所述链轮座b108上固定有链轮b109，所述链轮b109为双层，所述链轮a107与所述链轮b109上的底层齿之间连通有链条a110； 所述链条驱动机构还包括设于所述叉取小臂102末端的链轮座c111，通过轴承转动连接于所述叉取小臂102上，所述叉手103固定于所述链轮座c111上，所述链轮座c111上固定有链轮c112，所述链轮c112与所述链轮b109的顶层齿之间连接有链条b113； 还包括链条张紧机构，具有两组，分别位于所述叉取大臂101与所述叉取小臂102上； 所述链条张紧机构包括： 两组张紧轮200，所述叉取大臂101与所述叉取小臂102内均具有一组，与相应的链条啮合； 两组固定台201，所述叉取大臂101与所述叉取小臂102内均具有一组，与相应的张紧轮200对应，所述固定台201上滑动连接有滑台202，所述张紧轮200转动连接于所述滑台202上，两个对向的所述滑台202之间连接有弹簧a203。

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