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龙图腾网获悉北华大学申请的专利一种仿生机械臂肘关节调节角速度控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120921406B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511455718.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种仿生机械臂肘关节调节角速度控制方法是由薛航;赵莹;杜艳丽;刘洪波;祁辉设计研发完成，并于2025-10-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿生机械臂肘关节调节角速度控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于涉及机器臂控制技术领域，涉及一种仿生机械臂肘关节调节角速度控制方法，解决现有方法难以满足仿生动作中柔顺启动、平稳过渡与快速响应的协同需求，包括：以肘部为原点构建末端二维位置模型，获取起始与目标位置生成运动轨迹；基于正逆向运动学推导期望角度序列并计算目标角速度，实时采集当前角度与角速度信息；构建角度误差信号，利用位置式PID控制器生成角速度控制指令，PID参数通过改进的基于状态优化算法动态整定；将控制指令输入肘关节驱动单元，实现角速度的动态调节与闭环控制。通过实验验证本发明效果，实验证明该方法可显著提高仿生机械臂角速度控制的精度、鲁棒性与动态响应能力。

本发明授权一种仿生机械臂肘关节调节角速度控制方法在权利要求书中公布了：1.一种仿生机械臂肘关节调节角速度控制方法，其特征在于，以仿生机械臂肘位置为原点，构建仿生机械臂肘关节末端的二维位置模型，获取起始位置与终点位置，生成所述仿生机械臂的运动轨迹数据；所述运动轨迹为二维位置模型中的N1个点x,y构成； 根据逆向运动学原理，计算机械臂肘关节在轨迹中的期望角度序列，根据所述期望角度序列推导出对应的角速度数据，并实时采集肘关节的当前角速度信息； 根据采集的当前角速度与目标角速度构建角速度误差信号，并通过位置式PID控制器对误差信号进行计算，生成角速度控制指令；所述位置式PID控制器通过改进的状态优化算法对控制参数进行动态调节； 所述位置式PID包括比例参数Kp、积分参数Kii和微分参数Kd，所述改进的状态优化算法基于反馈状态量构建评估函数，通过自适应调节策略实现对比例控制参数、积分控制参数和微分控制参数的在线寻优；所述反馈状态量为当前角速度； 所述评估函数采用整体积分绝对误差设计，根据在控制周期内的实际肘关节调节角速度与目标肘关节调节角速度之间的偏差值，计算目标响应过程中的积分绝对误差； 所述自适应调节策略对状态优化算法的全局搜索和局部开发阶段的位置更新策略改进，所述自适应调节策略包括基于地位波动熵与精英退化指数的精英涌现跳跃机制和维度感知扰动更新方法； 将所述角速度控制指令输入至仿生机械臂的肘关节驱动单元，实现对关节角速度的动态调节与闭环控制。

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