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龙图腾网获悉成都赛力斯科技有限公司申请的专利车辆防滑控制方法、装置、系统及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120921944B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511468887.1，技术领域涉及：B60L15/20；该发明授权车辆防滑控制方法、装置、系统及车辆是由朱乾勇;梁昊;郑登磊;谭开波;黄大飞;刘小飞设计研发完成，并于2025-10-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆防滑控制方法、装置、系统及车辆在说明书摘要公布了：本申请提供一种车辆防滑控制方法、装置、系统及车辆，该方法通过针对车辆的至少一个驱动轮，获取底盘轮速、实际轮速、轮端实际扭矩、附着系数、总车轮载荷、目标滑移率和车轮半径，以及车辆的车速，根据附着系数、总车轮载荷和车轮半径确定前馈控制扭矩，根据目标滑移率、底盘轮速和实际轮速确定轮速偏差，通过车速、附着系数和轮速偏差对扭矩偏差进行调节得到反馈控制扭矩，将两者叠加作为输出扭矩进行车辆防滑控制，考虑了车轮动态载荷变化以及车辆在坡道路面导致的车轮载荷变化，实时估计总车轮载荷并引入前馈控制得到前馈控制扭矩，以对反馈控制进行补偿，增强了在坡道路面及载荷变化时防滑控制的稳定性及精准性。

本发明授权车辆防滑控制方法、装置、系统及车辆在权利要求书中公布了：1.一种车辆防滑控制方法，其特征在于，应用于车辆的至少一个驱动轮，所述方法包括： 获取驱动轮的底盘轮速、实际轮速、轮端实际扭矩、附着系数、总车轮载荷、目标滑移率和车轮半径，以及所述车辆的车速，其中，获取驱动轮的目标滑移率，包括：根据所述车速和第一预设映射关系确定所述车速对应的车速子目标滑移率；根据所述附着系数和第二预设映射关系确定所述附着系数对应的修正系数；根据修正系数对所述车速子目标滑移率进行修正，得到目标滑移率；其中，所述第一预设映射关系包括不同车速下对应的车速子目标滑移率，所述第二预设映射关系包括不同附着系数下对应的修正系数； 基于所述附着系数、总车轮载荷和车轮半径确定前馈控制扭矩； 基于所述目标滑移率、底盘轮速和实际轮速确定轮速偏差； 通过所述车速、所述附着系数和轮速偏差对扭矩偏差进行调节，得到反馈控制扭矩，所述扭矩偏差为所述轮端实际扭矩和所述前馈控制扭矩之间的偏差； 叠加所述反馈控制扭矩和前馈控制扭矩以确定输出扭矩，并通过所述输出扭矩对所述驱动轮进行防滑控制。

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