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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利一种基于连线式搜索拐点的路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120927010B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511465133.0，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于连线式搜索拐点的路径规划方法及系统是由魏晓旭;付嘉铭;王永圣;赵连政设计研发完成，并于2025-10-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于连线式搜索拐点的路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于连线式搜索拐点的路径规划方法及系统，所述方法包括以下步骤：构建障碍物地图与目标集，将起点和终点作为目标点对存储在目标集中；连接目标点对，对与连线相交的障碍物，计算其顶点到连线的有向距离，选取连线正负侧绝对值最大的顶点为有效顶点；若无相交障碍物，从目标集中删除该点对并将其加入结果集；计算障碍物权重，确定最大权重障碍物，计算其有效拐点的综合代价，选取更小代价拐点为最优拐点并更新目标集；重复步骤，直到目标集为空，连接结果集中的目标点对，得路径规划结果。本发明的方法具有良好的稳定性和适应性，适应于不同类型的地图，大幅减少了路径的总转向次数以及总转向角度，减少了总路程与计算时间。

本发明授权一种基于连线式搜索拐点的路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于连线式搜索拐点的路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1：获取路径地图中每个障碍物的顶点坐标，根据障碍物的顶点坐标构建障碍物地图，构建目标集，将路径规划的起点和终点作为目标点对存储在目标集中； 步骤S2：连接目标集中的所有目标点对，对于每个与目标点连线相交的障碍物：计算障碍物的所有顶点到目标点连线的有向距离，在目标点连线的正负距离侧分别选取有向距离绝对值最大的顶点作为障碍物的有效顶点；若某目标点连线与任何障碍物都不相交，将对应的目标点对从目标集中删除并加入结果集； 步骤S3：将两个有效顶点到目标点连线的距离之和作为障碍物的权重，将权重最高的障碍物作为最大权重障碍物，分别计算最大权重障碍物的两个有效拐点的综合代价，选取综合代价更小的有效拐点作为最优有效拐点，将最优有效拐点作为中间点，更新目标集中的目标点对； 步骤S4：重复步骤S2至步骤S3，直到目标集为空，连接结果集中的目标点对，得到路径规划结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人武汉理工大学，其通讯地址为：430070 湖北省武汉市洪山区珞狮路122号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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