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龙图腾网获悉中科合肥技术创新工程院申请的专利一种玻璃幕墙清洁机器人的位置定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120927011B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511469483.4，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种玻璃幕墙清洁机器人的位置定位方法及系统是由王易安;潘义设计研发完成，并于2025-10-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种玻璃幕墙清洁机器人的位置定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及玻璃幕墙清洁，具体涉及一种玻璃幕墙清洁机器人的位置定位方法及系统，机器人采集原始玻璃幕墙图像，并进行图像预处理和边缘提取，得到二值边缘图；根据二值边缘图构建虚拟网格地图；根据虚拟网格地图确定当前所在玻璃面板的上、下、左、右候选边界，并识别出当前玻璃矩形；根据当前玻璃矩形进行跨框事件检测和确认，并根据跨框事件完成次数进行位置定位；本发明提供的技术方案能够有效克服现有技术所存在的需要依赖外部基础设施、适应性较差、定位精度较低的缺陷。

本发明授权一种玻璃幕墙清洁机器人的位置定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种玻璃幕墙清洁机器人的位置定位方法，其特征在于：包括以下步骤： S1、机器人采集原始玻璃幕墙图像，并进行图像预处理和边缘提取，得到二值边缘图； S2、根据二值边缘图构建虚拟网格地图； S3、根据虚拟网格地图确定当前所在玻璃面板的上、下、左、右候选边界，并识别出当前玻璃矩形，包括： S31、在图像坐标系中，定义一条穿过图像水平中轴线的水平扫描线，以及一条穿过图像垂直中轴线的垂直扫描线； S32、沿水平扫描线从中心点分别向左、右方向扫描，寻找第一个与垂直线集合V_lines中直线的交点，交点所在的垂直线集合V_lines中的直线分别为左候选边界L_candidate、右候选边界R_candidate； S33、沿垂直扫描线从中心点分别向上、下方向扫描，寻找第一个与水平线集合H_lines中直线的交点，交点所在的水平线集合H_lines中的直线分别为上候选边界U_candidate、下候选边界D_candidate； S34、检查上候选边界U_candidate、下候选边界D_candidate、左候选边界L_candidate、右候选边界R_candidate这四条候选边界是否能够在虚拟网格地图Grid_map中形成一个闭合矩形：如果是，则将该闭合矩形作为当前玻璃矩形Current_glass_rect；否则，扩大扫描范围或结合前一帧图像的结果进行预测； S4、根据当前玻璃矩形进行跨框事件检测和确认，并根据跨框事件完成次数进行位置定位，包括： S41、引入状态机模型管理位置定位过程，并进行标定初始化； S42、通过实时跟踪当前玻璃矩形Current_glass_rect的上候选边界U_candidate、下候选边界D_candidate在图像序列中的相对位置进行跨框事件检测： 当机器人向上移动时，上候选边界U_candidate在图像中的纵坐标Y_top将逐渐向下移动，如果纵坐标Y_top从大于第一预设触发阈值Th_cross1变为小于第一预设触发阈值Th_cross1，且根据IMU数据或视觉里程计确认机器人持续向上移动，则触发向上预跨框事件，并将状态切换至向上跨越中CROSSING_UP； 当机器人向下移动时，下候选边界D_candidate在图像中的纵坐标Y_bottom将逐渐向上移动，如果纵坐标Y_bottom从小于第二预设触发阈值Th_cross2变为大于第二预设触发阈值Th_cross2，且根据IMU数据或视觉里程计确认机器人持续向下移动，则触发向下预跨框事件，并将状态切换至向下跨越中CROSSING_DOWN； S43、进行跨框事件确认： 在向上跨越中CROSSING_UP的状态下，持续监测，当纵坐标Y_top小于第一预设确认阈值Th_cross1'或完全移出图像底部，且机器人检测到新的当前玻璃矩形时，确认完成一次向上跨框事件，此时层级计数器Level_Count自加1，状态返回至在玻璃上ON_GLASS； 在向下跨越中CROSSING_DOWN的状态下，持续监测，当纵坐标Y_bottom大于第二预设确认阈值Th_cross2'或完全移出图像顶部，且机器人检测到新的当前玻璃矩形时，确认完成一次向下跨框事件，此时层级计数器Level_Count自减1，状态返回至在玻璃上ON_GLASS； S44、根据层级计数器Level_Count的计数情况进行高精度层级定位。

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