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龙图腾网获悉四川省天域航通科技有限公司;新疆天域航通科技有限公司申请的专利大型固定翼无人机高精度投放系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120964041B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511508898.8，技术领域涉及：B64D1/02；该发明授权大型固定翼无人机高精度投放系统是由李卫星;崔志华设计研发完成，并于2025-10-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本大型固定翼无人机高精度投放系统在说明书摘要公布了：本发明公开了大型固定翼无人机高精度投放系统，包括无人机平台、投放装置、导航与传感单元以及控制单元；控制单元用于执行动态空投窗口与飞行姿态协同控制方法，包括：基于导航与传感单元实时获取的无人机状态信息、环境风场信息以及预存的目标点地理信息，通过预设的空投弹道模型实时计算动态的空投启动窗口；在进入空投启动窗口后，控制单元同步执行以下操作：控制无人机平台执行预定的姿态机动动作，以稳定货物分离时的初始条件；同时，在姿态机动动作执行过程中，根据实时计算的投放品质因数Q连续评估最优投放时机。本发明能够实现无人机的高精度投放。

本发明授权大型固定翼无人机高精度投放系统在权利要求书中公布了：1.大型固定翼无人机高精度投放系统，其特征在于，包括无人机平台、投放装置、导航与传感单元以及控制单元； 控制单元用于执行动态空投窗口与飞行姿态协同控制方法，包括： 基于导航与传感单元实时获取的无人机状态信息、环境风场信息以及预存的目标点地理信息，通过预设的空投弹道模型实时计算动态的空投启动窗口； 在进入空投启动窗口后，控制单元同步执行以下操作：控制无人机平台执行预定的姿态机动动作，以稳定货物分离时的初始条件； 同时，在姿态机动动作执行过程中，根据实时计算的投放品质因数Q连续评估最优投放时机，并在该投放品质因数Q满足预定条件时触发投放装置进行投放； 所述空投启动窗口通过以下过程确定： 首先，基于无人机动力学和预设控制律，预测从当前时刻起未来一段时间内的无人机航迹，该航迹由若干离散的未来状态点构成，其中为位置，为速度，为时间，为高度； 其次，对于每一个未来状态点，将其视为一个潜在的投放点，并利用空投弹道模型预估货物落点，利用空投弹道模型预估货物落点的具体过程包括： 步骤a：计算货物在空中总的下降时间； 步骤b：计算货物在水平方向的净位移； 之后，计算货物在空中总的下降时间与货物在水平方向的净位移预估的货物落点； 最后，筛选所有满足的状态点，其中R为允许的着陆半径，这些状态点构成的时空区域即为空投启动窗口； 所述预定的姿态机动动作为拉起与稳姿动作，具体包括：控制无人机绕横轴向上俯仰，使其攻角增加一个预定值，以产生一个向上的附加升力分量，该升力分量用于部分抵消货物脱离瞬间因重力及风扰导致的初始下沉； 所述投放品质因数Q的具体获取过程为： ； 其中，为根据当前状态预估的货物落点坐标，为无人机当前俯仰角，为投放任务的目标落点地理坐标，为预定的姿态机动动作的目标俯仰角，与为权重系数，为防止分母为零的小常数； 控制单元在空投启动窗口内持续计算Q值，并在其达到最大值时触发投放。

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