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龙图腾网获悉武汉铁盾民防工程有限公司申请的专利一种用于无人机群的协同动态避障方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120973074B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511483588.5，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种用于无人机群的协同动态避障方法及系统是由魏星;曹建波;高阳秀设计研发完成，并于2025-10-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于无人机群的协同动态避障方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及一种用于无人机群的协同动态避障方法及系统，涉及无人机避障的技术领域，其包括：获取无人机群信息以及配送货物信息，根据无人机群信息确定每个无人机应用数据以及无人机应用编号，基于无人机应用编号构建无人机矩阵，将配送货物信息与无人机矩阵进行绑定，得到无人机矩阵数据。根据无人机矩阵确定侦查无人机层，采集实时视野图像，对实时视野图像以及无人机应用数据进行障碍物分析，若存在干扰无人机矩阵的空中障碍物，对空中障碍物进行静动态分析，对无人机矩阵进行避障飞行优化调整，得到优化调整后的无人机矩阵。基于优化调整后的无人机矩阵控制无人机矩阵进行空中障碍物避障演变。本申请提高了无人机群货物配送的高效性和稳定性。

本发明授权一种用于无人机群的协同动态避障方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于无人机群的协同动态避障方法，其特征在于，包括： 获取无人机群信息以及无人机群中每个无人机所搭载的配送货物信息； 根据所述无人机群信息确定每个无人机应用数据以及无人机应用编号； 基于所述无人机应用编号构建无人机矩阵，并将所述配送货物信息与所述无人机矩阵进行绑定，得到无人机矩阵数据； 根据所述无人机矩阵确定侦查无人机层，并基于所述侦查无人机层采集无人机矩阵在货物配送过程中的实时视野图像； 对所述实时视野图像以及所述无人机应用数据进行障碍物分析，确定所述实时视野图像中是否存在干扰所述无人机矩阵的空中障碍物，若存在，则对所述空中障碍物进行静动态分析，并基于分析结果以及所述无人机矩阵数据对所述无人机矩阵进行避障飞行优化调整，得到优化调整后的无人机矩阵； 所述对所述空中障碍物进行静动态分析，并基于分析结果以及所述无人机矩阵数据对所述无人机矩阵进行避障飞行优化调整，得到优化调整后的无人机矩阵，包括： 根据监测三维模型确定所述空中障碍物在未来时间段内与所述无人机矩阵的撞击点位区域，并基于所述撞击点位区域确定所述无人机矩阵中所涉及动态调整的演变无人机； 基于所述无人机矩阵数据确定与每个演变无人机对应的第一货物信息，并将所述第一货物信息输入至预设货物配送标准模型中进行识别，得到与所述第一货物信息中每个货物对应的第一货物敏感值； 判断所述第一货物敏感值是否大于预设敏感值，若是，则以与所述第一货物敏感值对应的货物为标记点，测量与所述撞击点位区域的每个区域边界的边界距离值，并根据所述边界距离值确定最小边界距离值以及与所述最小边界距离值对应的目标区域边界； 基于所述无人机矩阵数据确定位于所述目标区域边界的非演变无人机对应的第二货物信息，并将所述第二货物信息输入至预设货物配送标准模型中进行识别，得到与所述第二货物信息中每个货物对应的第二货物敏感值； 判断所述第二货物敏感值是否大于预设敏感值，若否，则计算所述目标区域边界中每个非演变无人机与所述标记点之间的相对距离，根据所述相对距离确定与所述标记点相对距离最近的目标非演变无人机，并基于所述目标非演变无人机与所述标记点对应的无人机生成位置替换指令，控制所述目标非演变无人机与所述标记点对应的无人机进行位置替换，得到位置替换后的无人机矩阵； 将所述位置替换后的无人机矩阵中的演变无人机与所述位置替换后的无人机矩阵中与非目标区域边界的无人机进行穿插演变分析，得到矩阵演变路线； 根据所述矩阵演变路线对所述位置替换后的无人机矩阵进行避障飞行优化调整，得到优化调整后的无人机矩阵； 基于优化调整后的无人机矩阵控制无人机矩阵进行空中障碍物避障演变。

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