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龙图腾网获悉西安冠威信息技术有限公司申请的专利一种基于图像处理的无人机型号识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121033398B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511545325.2，技术领域涉及：G06V10/25；该发明授权一种基于图像处理的无人机型号识别方法是由李鹏;张博轩;吴轩设计研发完成，并于2025-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于图像处理的无人机型号识别方法在说明书摘要公布了：本发明涉及图像处理技术领域，具体涉及一种基于图像处理的无人机型号识别方法。其方法包括：获取包含无人机的图像，并检测所述图像得到多个候选关键点及对应的置信度；基于随机采样一致性算法，从所述候选关键点中解析出与预设标准模型的匹配得分最高的匹配结构关键点图；将所述匹配结构关键点图绕其几何中心进行多个不同旋转角度的旋转，计算每个旋转角度下的旋转后的关键点图与匹配结构关键点图之间的匹配误差，得到一组由多个不同旋转角度下的匹配误差构成的特征向量；将所述特征向量输入预训练的分类器，得到无人机的型号。即本发明的方案能够准确识别出无人机的具体型号。

本发明授权一种基于图像处理的无人机型号识别方法在权利要求书中公布了：1.一种基于图像处理的无人机型号识别方法，其特征在于，包括： 获取待测无人机的图像，并检测所述图像得到多个候选关键点及对应的置信度；候选关键点包括无人机机身中心、旋翼中心的位置坐标； 基于随机采样一致性算法，从所述候选关键点中解析出与预设标准模型的匹配得分最高的匹配结构关键点图；其中，匹配得分与每次迭代时的结构关键点图包含的关键点的置信度之和呈正相关，与所述关键点的坐标和对应投影点的坐标之间的距离误差之和呈负相关；预设标准模型是包含多种已知型号无人机的二维的关键点坐标的数据库； 将所述匹配结构关键点图绕其几何中心进行多个不同旋转角度的旋转，计算每个旋转角度下的旋转后的关键点图与匹配结构关键点图之间的匹配误差，得到一组由多个不同旋转角度下的匹配误差构成的结构对称性特征向量； 将所述特征向量输入预训练的分类器，得到无人机的型号； 匹配误差的获取过程为：计算每个旋转角度下的旋转后的关键点图中各旋转后的关键点与其在匹配结构关键点图中距离最小的关键点之间的距离的平方，将所有距离的平方之和作为匹配误差； 解析的具体过程包括：a.从所述候选关键点中随机选取预定数量的初始点，并构建各初始点与所述标准模型中各目标部件的中心坐标的一一对应的关系；b．基于所述关系，获取将标准模型变换到所述图像视角下的变换参数；使用所述变换参数将标准模型的所有关键点投影到图像中，得到对应的投影点；若各投影点的设定范围内存在候选关键点，则将该候选关键点标记为内点；c.计算当前次迭代的内点集合构成的关键点图的匹配得分；d.重复步骤a至步骤c，直至达到预设的迭代次数，将匹配得分最高的内点集合构成匹配结构关键点图。

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