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龙图腾网获悉云南师范大学申请的专利一种智能识别喷药机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223714879U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202423208374.0，技术领域涉及：A01M7/00；该实用新型一种智能识别喷药机器人是由杜超;宋洪川;赖庆辉;唐旭;胡池;焦贺东;胡金豪;郭长政;贾竟巍;钟树和;江颜设计研发完成，并于2024-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能识别喷药机器人在说明书摘要公布了：本申请是关于一种智能识别喷药机器人。该智能识别喷药机器人包括：履带及悬挂系统安装在底部框架两侧，底板安装在底部框架顶部；装药桶和控制柜安装在底板上，控制柜上安装有云台，云台上安装有摄像机、多光谱相机和喷头。本申请提供的方案，能够通过舵机B带动云台的水平旋转机构进行水平旋转，实现摄像机、多光谱相机和喷头的多角度转动，通过舵机A配合摇臂传动杆和连杆，带动俯仰机构和喷头进行竖直方向转动；通过摄像机和多光谱相机采集作物图像信息，使机器人能够准确识别作物真实情况，控制喷头方向和喷药泵进行精准喷药，提高了喷药的效率和质量，降低了作业人员的劳动强度，减少喷药作业人员接触农药的机会。

本实用新型一种智能识别喷药机器人在权利要求书中公布了：1.一种智能识别喷药机器人，包括底部框架1、底板2和履带及悬挂系统3，履带及悬挂系统3安装在底部框架1两侧，底板2安装在底部框架1顶部，其特征在于，所述智能识别喷药机器人还包括： 喷头4、摄像机6、装药桶8、喷药管10、控制板13、电源14、云台19、控制柜20和多光谱相机22； 所述装药桶8和控制柜20安装在底板2上； 所述控制柜20上安装有云台19，云台上安装有摄像机6、多光谱相机22和喷头4，摄像机6、多光谱相机22和喷头4朝向相同； 所述云台19包括：舵机A5A、舵机B5B、摇臂15、传动杆16、连杆21、底座19A、水平旋转机构19B和俯仰机构19C；所述底座19A固定在控制柜20上，水平旋转机构19B可转动安装在底座19A上，所述舵机B5B连接水平旋转机构19B，通过舵机B5B控制水平旋转机构19B转动；舵机A5A安装在水平旋转机构19B上，所述舵机A5A的输出轴上安装有摇臂15，摇臂15另一端通过传动杆16连接连杆21，连杆21另一端安装到俯仰机构19C上，所述俯仰机构19C可转动安装在水平旋转机构19B上，喷头4安装在俯仰机构19C上； 所述喷头4通过喷药管10连接装药桶8，所述喷药管10上设置有喷药泵； 所述控制柜20内安装有控制板13、电源14和WIFI通讯模块。

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