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龙图腾网获悉中国人民解放军陆军军事交通学院申请的专利一种液压驱动变形的轮履复合式变体轮获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111572271B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010381600.2，技术领域涉及：B60B19/02；该发明授权一种液压驱动变形的轮履复合式变体轮是由谢霞;周凯强;周京京;徐柳;王文照;张丽杰设计研发完成，并于2020-05-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种液压驱动变形的轮履复合式变体轮在说明书摘要公布了：本发明公开了一种液压驱动变形的轮履复合式变体轮，包括可变形履带1、液压驱动机构2和腹板伸缩机构3，其中：液压驱动机构2，与腹板伸缩机构3相连接，用于为腹板伸缩机构3提供伸缩驱动力；可变形履带1，与腹板伸缩机构3相连接，用于在液压驱动机构2和腹板伸缩机构3的作用下，在轮式与履带式两种状态之间变形切换，并通过与外部地面摩擦产生驱动力而实现行驶运动。本发明结构设计科学，通过将轮式行走机构与履带式行走机构有机结合，可以根据行驶环境的变化，在液压动力驱动下，在轮式与履带式两个状态之间变形互换，能较好地应用在机器人、越野车及其他轻型载具上，提升装备的机动性及适应力。

本发明授权一种液压驱动变形的轮履复合式变体轮在权利要求书中公布了：1.一种液压驱动变形的轮履复合式变体轮，其特征在于，包括可变形履带1、液压驱动机构2和腹板伸缩机构3，其中： 液压驱动机构2，与腹板伸缩机构3相连接，用于为腹板伸缩机构3提供伸缩驱动力； 可变形履带1，与腹板伸缩机构3相连接，用于在液压驱动机构2和腹板伸缩机构3的作用下，在轮式与履带式两种状态之间变形切换，并通过与外部地面摩擦产生驱动力而实现行驶运动； 可变形履带1为双层结构，包括内外分布的内层履带18和外层履带17，外层履带17整体附于内层履带18的外表面上； 内层履带18包括多个履带节，其中任意相邻的两个履带节之间安装有多个内层履带回位弹簧19，内层履带18中每个履带节的前后两端，分别具有一个纵向分布的内层履带凸出杆21，每个履带节具有的两个内层履带凸出杆21，分别与腹板伸缩机构3中的内轮毂5和外轮毂4四周外侧具有的链轮状外沿25啮合，外轮毂4和内轮毂5前后间隔分布，内轮毂5位于外轮毂4的正后方，每节内层履带18中的每个履带节的顶面左右两侧，分别具有间隔分布的内层履带凸出端30； 外层履带17包括多个单节履带，每个单节履带的底面具有外层履带槽口26或外层履带嵌入口27； 内层履带凸出端30嵌入连接外层履带17包括的单节履带上的外层履带槽口26或外层履带嵌入口27，由此使得外层履带17整体附于内层履带18的外表面上； 腹板伸缩机构3包括外轮毂4、内轮毂5、外腹板6、内腹板7、四个固定轴8、两个伸缩臂11、两个伸缩轮系12、顶端辅助轮13、基底辅助轮14、驱动轴15和两个驱动轴承16，其中： 外轮毂4和内轮毂5前后间隔分布，内轮毂5位于外轮毂4的正后方； 外轮毂4直接安装在纵向分布的驱动轴15上，驱动轴15位于外轮毂4的中心位置； 驱动轴15的前后两端外壁，分别设置有一个驱动轴承16； 外腹板6和内腹板7，分别安装在驱动轴15上前后分布的两个驱动轴承16上； 内轮毂5安装在内腹板7上； 内腹板7上具有内腹板伸出端23，内轮毂5的中央具有圆形孔； 内腹板伸出端23贯穿通过内轮毂5中央的圆形孔，向外延伸与外部车架相连接。

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