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龙图腾网获悉重庆中科云从科技有限公司申请的专利一种标注车辆关键点的方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113869215B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111147460.3，技术领域涉及：G06V20/64；该发明授权一种标注车辆关键点的方法、系统、设备及介质是由毛艺凡;钟南昌设计研发完成，并于2021-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种标注车辆关键点的方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种标注车辆关键点的方法、系统、设备及介质，包括：确定待标注车辆的车型，根据所确定的车型获取对应的三维标注模型，以及对待标注车辆进行三维关键点标注；对三维关键点标注结果进行二维投影，获取所有关键点的二维投影结果；以及对待标注车辆进行二维关键点标注，并基于二维关键点标注结果和二维投影结果确定待标注车辆的最终关键点标注结果。本发明通过将二维投影结果和二维关键点标注结果进行关联，作为待标注车辆的关键点标注结果，相当于本发明可以将2D标注模型的标注结果和3D标注模型投影后的二维投影结果共同作为待标注车辆的关键点标注结果，从而可以解决单独利用2D标注模型或3D标注模型时存在标注误差的问题。

本发明授权一种标注车辆关键点的方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种标注车辆关键点的方法，其特征在于，包括以下步骤： 确定待标注车辆的车型； 根据所确定的车型获取对应的三维标注模型，以及利用所获取的三维标注模型对所述待标注车辆进行三维关键点标注； 对三维关键点标注结果进行二维投影，获取所述待标注车辆中所有关键点的二维投影结果； 对所述待标注车辆进行二维关键点标注，并计算所述二维关键点标注结果与所述二维投影结果的误差值；并在所述误差值小于等于预设阈值时，基于当前时刻的二维关键点标注结果和二维投影结果，确定所述待标注车辆的最终关键点标注结果； 其中，计算所述二维关键点标注结果与所述二维投影结果的误差值的过程包括： 将二维平面的车辆关键点记为二维关键点、三维空间的车辆关键点记为三维关键点，建立车辆关键点在二维平面与三维空间的投影方程，有： 式中，ω,k,XS,YS,ZS为相机的外方位元素，其中ω,k为相机的角元素，表示相机在真实世界中的朝向；XS,YS,ZS为相机的直线元素，表示相机在真实世界中的空间位置，XA，YA，ZA表示车辆关键点在真实世界中的坐标，x，y是三维关键点投影到图像上的坐标； 利用相机的外方位元素得到从三维关键点标注结果投影为二维投影结果的投影关系，并计算二维关键点标注结果与二维投影结果的误差值，有： 式中，x′，y′是利用二维标注模型对图像中的车辆关键点进行二维标注后的二维标注结构，误差Δx和Δy是关于XA，YA，ZA的函数； 以及，将关键点A与关键点A+10之间的距离记为宽度WA，并通过宽度WA决定XA的大小； 其中，如果点A与点A+10中存在一个可见点，则WA的误差方程可写作： 如果点A与点A+10中均可见，则WA的误差方程可写作： ΔxA＝FXWA-xA′； ΔyA＝FYWA-yA′； ΔxA+10＝FXWA-xA+10′； ΔyA+10＝FYWA-yA+10′； 使用最小二乘法求解WA的误差方程，以使投影误差取得较小值。

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