科沃斯机器人股份有限公司张亮获国家专利权
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龙图腾网获悉科沃斯机器人股份有限公司申请的专利环境地图构建方法、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114332289B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011052561.8，技术领域涉及：G06T11/20；该发明授权环境地图构建方法、设备及存储介质是由张亮;于坤;顾陈洁;刘达;付雷设计研发完成，并于2020-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本环境地图构建方法、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种环境地图构建方法、设备及存储介质。在本申请实施例中，结合自主移动设备的行走轨迹，构建包含未被占据的区域的环境地图；并以此为基础，进一步结合环境区域中存在的空间分割体的位置，识别出未被占据的区域中存在的多个子区域；通过为多个子区域添加外墙体，构建出一种类似户型图的环境地图，这种环境地图与用户的直观感受更加贴近，便于用户理解，用户基于这种环境地图可以更加方便、准确地与自主移动设备进行交互，有利于提高基于环境地图的人机交互质量。
本发明授权环境地图构建方法、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种环境地图构建方法，适用于自主移动设备，其特征在于，所述方法包括： 获取已遍历环境区域对应的第一环境地图，所述第一环境地图中包括未被占据的区域； 根据所述环境区域中空间分割体的位置，识别出所述未被占据的区域中的区域分割线，所述区域分割线将所述未被占据的区域划分为多个子区域； 为所述多个子区域添加外墙体，以得到第二环境地图，所述第二环境地图中包括所述多个子区域及其外墙体，其中，为所述多个子区域添加外墙体，以得到第二环境地图包括：在每个子区域的外围添加规则的外形轮廓作为外墙体，以得到所述第二环境地图；规则的外形轮廓包括以下至少之一：长方形、正方形、三角形、五边形、六边形。
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