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龙图腾网获悉发那科株式会社申请的专利机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112677178B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011073272.6，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权机器人是由菊地要;本門智之;井上俊彦设计研发完成，并于2020-10-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人在说明书摘要公布了：机器人具备：机器人机构部，其具有多个关节以及多个驱动部11～16；控制部22，其通过控制驱动部11～16，使得机器人机构部执行用于检查机器人机构部11～16之中的任意一个目标驱动部14的规定的检查动作；以及通知部24，其通知基于规定的检查动作中的目标驱动部14的马达14a的电流值或与电流值相关的信息的目标驱动部14的维护信息；规定的检查动作包括：通过向目标驱动部14的马达14a发送使关节旋转规定的旋转角度的控制指令，从而将机器人机构部的前端或前端的工具从规定的开始位置接近规定的位置的物体并推压的动作；以及使机器人机构部的前端或工具从所述物体分离的动作。

本发明授权机器人在权利要求书中公布了：1.一种机器人，其特征在于，具备： 机器人机构部，其具有多个关节以及分别驱动该多个关节的多个驱动部； 控制部，其通过控制所述多个驱动部，使得所述机器人机构部执行用于检查目标驱动部的规定的检查动作，所述目标驱动部是所述多个驱动部之中具有马达以及齿轮的任意一个驱动部； 通知部，其通知与所述目标驱动部的维护相关的维护信息，所述维护信息是基于所述规定的检查动作中的所述目标驱动部的所述马达的电流值或与该电流值相关的信息的维护信息；以及 齿隙计算部， 所述规定的检查动作包括： 通过向所述目标驱动部的所述马达发送控制指令以使目标关节旋转规定的旋转角度，所述目标关节为由所述目标驱动部驱动的所述关节，从而将所述机器人机构部的前端或与该前端连接的工具从规定的开始位置接近规定的位置的物体并推压的动作；以及 使所述机器人机构部的所述前端或所述工具从所述物体分离的动作， 所述齿隙计算部通过监视所述目标驱动部的所述马达的电流值，检测在所述目标关节旋转所述规定的旋转角度的期间的所述目标驱动部的所述马达的电流值的最大值，并基于检测出的该最大值，计算所述目标驱动部的所述齿轮的齿隙量。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人发那科株式会社，其通讯地址为：日本山梨县；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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