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龙图腾网获悉直观外科手术操作公司申请的专利控制器械的系统和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114867429B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180007561.2，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权控制器械的系统和方法是由G·F·布里森;J·S·哈特;B·D·瑟艾设计研发完成，并于2021-03-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本控制器械的系统和方法在说明书摘要公布了：控制器械的系统和方法包括配置为利用相应的传动机构和控制单元致动在第一和第二方向上的自由度DOF的第一和第二致动器。该控制单元被配置为：确定第一和第二致动器的位置；基于第一和第二致动器的位置和DOF的期望状态确定致动命令；确定第一和第二致动器的相应的致动水平，以便通过利用基于力或扭矩命令、最小张力以及第一和第二致动器位置的模型维持传动机构中的张力高于相应的最小张力；以及命令第一和第二致动器的致动处于相应的致动水平。该模型补偿DOF上的外部扰动以及第一和第二致动器的动力学。

本发明授权控制器械的系统和方法在权利要求书中公布了：1.一种计算机辅助设备，包括： 第一致动器，其被配置为使用第一力或扭矩传递机构在第一方向上致动器械的自由度； 第二致动器，其被配置为使用第二力或扭矩传递机构在第二方向上致动所述自由度，所述第二方向与所述第一方向至少部分相反；以及 控制单元，其耦合到所述第一致动器和所述第二致动器； 其中所述控制单元被配置为： 确定所述第一致动器的第一位置； 确定所述第二致动器的第二位置； 基于所述第一位置、所述第二位置和所述自由度的期望状态确定力或扭矩命令； 确定所述第一致动器的第一致动水平和所述第二致动器的第二致动水平，以便通过利用基于所述力或扭矩命令、第一最小张力和第二最小张力、所述第一位置和所述第二位置的模型来维持所述第一力或扭矩传递机构中的第一张力高于所述第一最小张力并维持所述第二力或扭矩传递机构中的第二张力高于所述第二最小张力；以及 命令所述第一致动器的致动处于所述第一致动水平并且所述第二致动器的致动处于所述第二致动水平； 其中所述模型补偿所述自由度上的外部扰动、所述第一致动器和所述第二致动器的动力学以及所述第一力或扭矩传递机构和所述第二力或扭矩传递机构的惯性。

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