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龙图腾网获悉东南大学申请的专利用于隧洞水下裂缝修补的止水针头远程安装系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115170506B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210783503.5，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权用于隧洞水下裂缝修补的止水针头远程安装系统及方法是由宋光明;李雅雯;毛巨正;顾玥;宋爱国设计研发完成，并于2022-07-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于隧洞水下裂缝修补的止水针头远程安装系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于隧洞水下裂缝修补的止水针头远程安装系统及方法，包括主端、通信通道及从端的水下机器人，主端通过通信通道连接从端的水下机器人，并与从端的水下机器人通信，控制从端工作，所述主端至少包括力反馈手控器及远程控制终端，所述远程控制终端根据双目相机的左、右目图像，基于循环生成对抗网络CycleGAN进行水下图像复原，结合深度学习方法Yolov5完成孔位检测，并结合双目立体匹配方法SGBM得到视差图，完成三维点云重建，再利用RANSAC算法拟合孔位点云信息，根据孔位位姿信息，调整机械臂末端垂直于孔位，进行止水针头的安装,提高隧洞混凝土衬砌裂缝的止水针头远程安装作业的自动化水平。

本发明授权用于隧洞水下裂缝修补的止水针头远程安装系统及方法在权利要求书中公布了：1.用于隧洞水下裂缝修补的止水针头远程安装系统，特征在于：包括主端、通信通道及从端的水下机器人，主端通过通信通道连接从端的水下机器人，并与从端的水下机器人通信，控制从端工作， 所述从端的水下机器人至少包括单目摄像头和左、右目双目摄像头，所述单目摄像头位于水下机器人顶部的中心位置，双目摄像头位于水下机器人机械臂的末端； 所述主端至少包括力反馈手控器及远程控制终端，所述远程控制终端根据双目相机的左、右目图像，基于循环生成对抗网络CycleGAN进行水下图像复原，将原始水下图像输入网络结构中得到清晰水下图像；人工标注水下数据集图片并基于深度学习方法Yolov5训练网络；将复原后的左目图片输入训练好的网络模型，得到孔位锚框，完成孔位检测，并结合双目立体匹配方法SGBM得到视差图，补偿视差图空洞，完成三维点云重建，利用高斯滤波剔除离群点，再利用RANSAC算法拟合孔位点云信息，计算孔位平面，得到孔位中心点坐标与法向量，根据孔位位姿信息，调整机械臂末端垂直于孔位，进行止水针头的安装。

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