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龙图腾网获悉北京邮电大学申请的专利主被动协同感知方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116381669B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310197387.3，技术领域涉及：G01S13/58；该发明授权主被动协同感知方法及装置是由冯志勇;尉志青;姜旺俊;张平;马丁友设计研发完成，并于2023-03-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本主被动协同感知方法及装置在说明书摘要公布了：本发明实施例提供了一种主被动协同感知方法及装置，所述方法包括：根据回波信号的频段确定主动感知的第一回波信号和被动感知的第二回波信号，消除回波信号中的发送信号信息获得主被动感知的目标感知信息，对主被动感知的目标感知信息进行相关处理，消除第二回波信号中携带的时频误差，获得被动感知中用于对目标物体进行测距测速的感知信息。以实现消除被动感知中的TO和CFO，提升感知性能。

本发明授权主被动协同感知方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种主被动协同感知方法，其特征在于，应用于第一感知节点，所述方法包括： 接收由目标物体反射的回波信号； 根据所述回波信号的频段，从所述回波信号中分离出第一回波信号和第二回波信号；其中，所述第一回波信号是第一感知信号的回波信号，所述第二回波信号是第二感知信号的回波信号；所述第一感知信号由所述第一感知节点发出，所述第二感知信号由第二感知节点发出； 根据第一回波调制符号和第一发送调制符号，确定主动感知的第一目标感知信息；其中，所述第一回波调制符号是基于所述第一回波信号确定的，所述第一发送调制符号是基于所述第一感知信号确定的； 根据第二回波调制符号和第二发送调制符号，确定被动感知的第二目标感知信息；其中，所述第二回波调制符号是基于所述第二回波信号确定的，所述第二发送调制符号是基于所述第二感知信号确定的； 从所述第一目标感知信息中分离出第一时延感知信息和第一频移感知信息； 从所述第二目标感知信息中分离出第二时延感知信息和第二频移感知信息；所述第二时延感知信息中包括时间偏差TO；所述第二频移感知信息中包括载频偏差CFO； 对所述第一时延感知信息和所述第二时延感知信息进行相关处理，获得时延误差感知信息； 根据所述第一时延感知信息与所述时延误差感知信息构建时延误差感知向量，对所述第二时延感知信息与所述时延误差感知向量进行相关处理，获得第三时延感知信息；所述第三时延感知信息和所述第一时延感知信息均用于获取所述目标物体的距离信息； 对所述第一频移感知信息和所述第二频移感知信息进行相关处理，获得频移误差感知信息； 根据所述第一频移感知信息与所述频移误差感知信息构建频移误差感知向量，对所述第二频移感知信息与所述频移误差感知向量进行相关处理，获得第三频移感知信息；所述第三频移感知信息和所述第一频移感知信息均用于获取所述目标物体的速度信息。

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