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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种基于双目摄像头式混合电磁悬架控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116394693B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310452230.0，技术领域涉及：B60G17/018；该发明授权一种基于双目摄像头式混合电磁悬架控制系统是由宗长富;韩嘉伟;郑宏宇;靳立强;李建华;肖峰;张旭设计研发完成，并于2023-04-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于双目摄像头式混合电磁悬架控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于双目摄像头式混合电磁悬架控制系统，包括行驶信息检测单元、双目摄像头综合评价指标计算单元、双目摄像头式混合电磁悬架控制模式选择单元、双目摄像头式混合电磁悬架执行单元。行驶信息检测单元用于获取室外温度、全馈能控制模式执行时间、半馈能半耗能控制模式执行时间、全耗能控制模式执行时间；双目摄像头综合评价指标计算单元用于计算图像预检测评价因子、原始图像校正评价因子、温度补偿评价因子，从而得到双目摄像头综合评价指标；双目摄像头式混合电磁悬架控制模式选择单元包括全馈能控制模式、半馈能半耗能控制模式、全耗能控制模式；双目摄像头式混合电磁悬架执行单元根据不同控制模式对车辆进行相应规则调整。

本发明授权一种基于双目摄像头式混合电磁悬架控制系统在权利要求书中公布了：1.一种基于双目摄像头式混合电磁悬架控制系统，其特征在于，包括以下内容： 其包括行驶信息检测单元、双目摄像头综合评价指标计算单元、双目摄像头式混合电磁悬架控制模式选择单元、双目摄像头式混合电磁悬架执行单元； 所述行驶信息检测单元用于获取双目摄像头焦距f、双目摄像头两侧相机中心距b、室外温度T0、全馈能控制模式执行时间T1、半馈能半耗能控制模式执行时间T2、全耗能控制模式执行时间T3； 所述双目摄像头综合评价指标计算单元用于计算图像预检测评价因子J1、原始图像校正评价因子J2、温度补偿评价因子J3，从而得到双目摄像头综合评价指标J；图像预检测评价因子J1取决于像素匹配系数K0、双目摄像头焦距f、双目摄像头两侧相机中心距b、双目摄像头中左相机检测像素点Xl,Yl、双目摄像头中左相机光心位置坐标Xl0,Yl0、双目摄像头中右相机检测像素点Xr,Yr、双目摄像头中右相机光心位置坐标Xr0,Yr0、双目摄像头中左相机畸变系数Kl、双目摄像头中右相机畸变系数Kr、双目摄像头两侧相机光心不平系数kθ；原始图像校正评价因子J2取决于双目摄像头每秒处理图像帧数n0、二维平面坐标系被检测物中心坐标X00,Y00、畸变坐标X',Y'、双目摄像头坐标系下被检测物中心坐标X,Y,Z、车辆坐标系下被检测物中心坐标X0,Y0,Z0；温度补偿评价因子J3取决于双目摄像头最大探测距离dmax、室外温度T0、室外温度补偿因子KT0； 所述双目摄像头式混合电磁悬架控制模式选择单元包括全馈能控制模式、半馈能半耗能控制模式、全耗能控制模式，全耗能控制模式的控制强度高于半馈能半耗能控制模式，半馈能半耗能控制模式的控制强度高于全馈能控制模式，通过设计全馈能控制因子阈值γ1、半馈能半耗能控制因子阈值γ2、全耗能控制因子阈值γ3来描述控制模式的控制强度，其中，0＜γ3＜γ2＜γ1＜1；当双目摄像头综合评价指标J满足γ1≤J＜1时，所述双目摄像头式混合电磁悬架执行单元执行全馈能控制模式；当双目摄像头综合评价指标J满足γ2≤J＜γ1时，所述双目摄像头式混合电磁悬架执行单元执行半馈能半耗能控制模式；当双目摄像头综合评价指标J满足γ3≤J＜γ2时，所述双目摄像头式混合电磁悬架执行单元执行全耗能控制模式；当双目摄像头综合评价指标J满足0≤J＜γ3时，所述双目摄像头式混合电磁悬架执行单元不执行工作； 所述双目摄像头式混合电磁悬架执行单元执行全馈能控制模式时，双目摄像头式混合电磁悬架作动器由磁流变减振器和直线电机并联集成，此时不向磁流变减振器施加电流，直线电机产生的反电动势全部用于能量回收，双目摄像头式混合电磁悬架输出均值阻尼力取决于全馈能控制模式下直线电机产生的热损功率Pi1、全馈能控制模式下直线电机产生的无功功率Pw1、全馈能控制模式下直线电机产生的电磁功率P1、直线电机极对数pn、直线电机等效内阻R0、全馈能控制模式下磁流变减振器产生阻尼力f1、全馈能控制模式下直线电机产生的反电动势E1、全馈能控制模式下直线电机电磁力Fi1、全馈能控制模式下直线电机能量转化损耗系数K11、全馈能控制模式下磁流变减振器影响系数β1、全馈能控制模式下直线电机影响系数β2；设计全馈能控制评价因子η1用于评价全馈能控制模式下双目摄像头式混合电磁悬架控制的程度，其值取决于全馈能控制模式执行时间T1、全馈能控制模式下蓄电池馈能电压值设计全馈能控制判断因子λ1和全馈能控制再判断时间t1，根据全馈能控制评价因子η1的大小对车辆进行相应的规则调整； 所述双目摄像头式混合电磁悬架执行单元执行半馈能半耗能控制模式时，双目摄像头式混合电磁悬架作动器由磁流变减振器和直线电机并联集成，此时向磁流变减振器施加电流，直线电机产生的反电动势不仅用于能量回收，还用于向磁流变减振器施加电流，双目摄像头式混合电磁悬架输出均值阻尼力取决于半馈能半耗能控制模式下直线电机产生的热损功率Pi2、半馈能半耗能控制模式下直线电机产生的无功功率Pw2、半馈能半耗能控制模式下直线电机产生的电磁功率P2、直线电机极对数pn、直线电机等效内阻R0、半馈能半耗能控制模式下磁流变减振器产生阻尼力f2、半馈能半耗能控制模式下直线电机产生的反电动势E2、半馈能半耗能控制模式下直线电机电磁力Fi2、半馈能半耗能控制模式下直线电机能量转化损耗系数K22、半馈能半耗能控制模式下磁流变减振器影响系数β3、半馈能半耗能控制模式下直线电机影响系数β4；设计半馈能半耗能控制评价因子η2用于评价半馈能半耗能控制模式下双目摄像头式混合电磁悬架控制的程度，其值取决于半馈能半耗能控制模式执行时间T2、半馈能半耗能控制模式下蓄电池馈能电压值设计半馈能半耗能控制判断因子λ2和半馈能半耗能控制再判断时间t2，根据半馈能半耗能控制评价因子η2的大小对车辆进行相应的规则调整； 所述双目摄像头式混合电磁悬架执行单元执行全耗能控制模式时，双目摄像头式混合电磁悬架作动器由磁流变减振器和直线电机并联集成，此时向磁流变减振器施加电流，直线电机产生的反电动势全部用于向磁流变减振器施加电流，双目摄像头式混合电磁悬架输出均值阻尼力取决于全耗能控制模式下直线电机产生的热损功率Pi3、全耗能控制模式下直线电机产生的无功功率Pw3、全耗能控制模式下直线电机产生的电磁功率P3、直线电机极对数pn、直线电机等效内阻R0、全耗能控制模式下磁流变减振器产生阻尼力f3、全耗能控制模式下直线电机产生的反电动势E3、全耗能控制模式下直线电机电磁力Fi3、全耗能控制模式下直线电机能量转化损耗系数K33、全耗能控制模式下磁流变减振器影响系数β5、全耗能控制模式下直线电机影响系数β6；设计全耗能控制评价因子η3用于评价全耗能控制模式下双目摄像头式混合电磁悬架控制的程度，其值取决于全耗能控制模式执行时间T3、全耗能控制模式下蓄电池外部供电电压值设计全耗能控制判断因子λ3和全耗能控制再判断时间t3，根据全耗能控制评价因子η3的大小对车辆进行相应的规则调整。

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