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龙图腾网获悉华南理工大学;广东微步智能科技有限公司申请的专利一种无人机航拍图像目标检测方法、装置和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116403127B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310210638.7，技术领域涉及：G06V20/17；该发明授权一种无人机航拍图像目标检测方法、装置和存储介质是由胡晨晨;史景伦;吕龙飞设计研发完成，并于2023-03-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机航拍图像目标检测方法、装置和存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机航拍图像目标检测方法、装置和存储介质，其中方法包括：主干网络对无人机航拍图像进行特征提取，获得初步特征；使用跨阶段局部空洞空间金字塔池化模块获得不同感受野的特征，并进行通道聚合，得到深层特征；将得到的深层特征输入到路径聚合网络模块中进行特征融合，并使用坐标注意力多尺度堆叠模块提取到更加丰富的空间位置信息，得到不同尺度的特征表示；将不同尺度的特征表示通过卷积模块和非线性激活函数进行目标分类和边界框回归。本发明通过采用坐标注意力多尺度堆叠模块在实现多尺度提取特征的同时将坐标信息注入到通道中，保留了更多的细节信息来帮助图像中小目标的检测。本发明可广泛应用于目标检测领域。

本发明授权一种无人机航拍图像目标检测方法、装置和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机航拍图像目标检测方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取无人机航拍图像，对无人机航拍图像进行数据增强和预处理，以及设置先验框； 由坐标注意力多尺度堆叠模块构成的主干网络，对无人机航拍图像进行特征提取，获得初步特征； 根据初步特征，使用跨阶段局部空洞空间金字塔池化模块获得不同感受野的特征，并进行通道聚合，得到深层特征； 将得到的深层特征输入到路径聚合网络模块中进行特征融合，并使用坐标注意力多尺度堆叠模块提取到更加丰富的空间位置信息，得到不同尺度的特征表示； 将不同尺度的特征表示通过卷积模块和非线性激活函数进行目标分类和边界框回归； 所述使用跨阶段局部空洞空间金字塔池化模块获得不同感受野的特征，包括： 跨阶段局部空洞空间金字塔池化模块将输入的初步特征按通道分割成两个部分，一部分通过1×1卷积层以保留较多细节信息，另一部分经过空洞空间金字塔池化层来获得不同感受野； 所述跨阶段局部空洞空间金字塔池化模块包括三个1×1卷积层、一个3×3卷积层、四个批量归一化层、四个SiLU激活函数层和空洞空间金字塔池化层； 所述空洞空间金字塔池化层包括三个1×1卷积层、3个3×3卷积层、一个池化层、一个批量归一化层、一个Relu激活层和一个上采样层； 空洞卷积特征图大小计算过程表达式如下： 其中，为引入的超参数，则为输入特征图的空格数；为原卷积核大小，为加入空格后的卷积核大小，为输入特征图的大小，为填充值，为步长，为最终输出特征图的大小。

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