大连海事大学彭周华获国家专利权
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龙图腾网获悉大连海事大学申请的专利一种无人水面艇能耗最小轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116466701B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310199191.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种无人水面艇能耗最小轨迹规划方法是由彭周华;李龙威;韩冰;刘伟;刘陆;王浩亮;王安青;古楠;王丹设计研发完成，并于2023-03-03向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种无人水面艇能耗最小轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种无人水面艇能耗最小轨迹规划方法，涉及无人水面艇运动规划技术领域，包括如下步骤：基于深度图像信息构建并更新无人水面艇目前所处环境下的三维占据栅格地图；构造带符号的欧式距离场；采用基于船舶运动学的A星算法，基于三维占据栅格地图进行前端路径点的搜索，得到路径点；采用直线对所述路径点进行曲线拟合，得到路径曲线基于欧式距离场，对针对速度、加速度、避障距离、曲线光滑度的无约束优化问题进行求解，得到避障的最优轨迹。本发明基于视觉信息进行无人艇的轨迹规划，可以对开放水域复杂环境下任意形状的障碍物进行避障避碰，无人艇可以根据周围障碍物环境做出实时局部规划。
本发明授权一种无人水面艇能耗最小轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种无人水面艇能耗最小轨迹规划方法，其特征在于，包括如下步骤： 使用深度相机采集无人水面艇目前所处环境的深度图像信息，基于深度图像信息构建并更新无人水面艇目前所处环境下的三维占据栅格地图； 采用欧几里得转换算法在所述三维占据栅格地图的基础上构造带符号的欧式距离场； 采用基于船舶运动学的A星算法，基于三维占据栅格地图进行前端路径点的搜索，得到路径点； 采用直线对所述路径点进行曲线拟合，得到路径曲线； 针对路径曲线，基于欧式距离场，构造针对速度、加速度、避障距离、曲线光滑度的无约束优化问题； 基于欧式距离场，对针对速度、加速度、避障距离、曲线光滑度的无约束优化问题进行求解，得到避障的最优轨迹。
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