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龙图腾网获悉上海安川电动机器有限公司;株式会社安川电机申请的专利回转系统的回摆控制方法、装置、设备及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116553406B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210113793.2，技术领域涉及：B66C23/84；该发明授权回转系统的回摆控制方法、装置、设备及可读存储介质是由肖继刚;陈磊设计研发完成，并于2022-01-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本回转系统的回摆控制方法、装置、设备及可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种回转系统的回摆控制方法、装置、设备及可读存储介质，该回转系统包括回转机构及用于驱动所述回转机构摆动的电机，所述电机能接收变频器的频率指令，该回转机构的回摆控制方法包括：基于所述回转系统的振荡频率，建立陷波滤波抑振模型；通过所述陷波滤波抑振模型对所述变频器的输出频率进行处理，得到实际输出频率；所述电机根据接收的所述实际输出频率，控制所述回转机构的输出角速度。本发明的回转系统的回摆控制方法、装置、设备及可读存储介质，能解决无法精确控制回转机构的回摆的问题。

本发明授权回转系统的回摆控制方法、装置、设备及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种回转系统的回摆控制方法，所述回转系统包括回转机构及用于驱动所述回转机构摆动的电机，所述电机能接收变频器的频率指令，其特征在于，所述回转机构的回摆控制方法包括： 基于所述回转系统的振荡频率，建立陷波滤波抑振模型；其中，所述陷波滤波抑振模型为： 其中，ω为中心频率；a为阻尼系数；r为深度；b为高响应系数； 通过所述陷波滤波抑振模型对所述变频器的输出频率进行处理，得到实际输出频率；所述变频器的输出频率包括点动加速频率、点动减速频率和正常频率； 在所述变频器的输出频率为点动加速频率的状态下，所述陷波滤波抑振模型的中心频率为点动用中心频率，所述陷波滤波抑振模型的高响应系数为点动用高响应系数；其中，该点动用中心频率可通过驾驶员在进行点动操作时，通过外部检测设备检测得到，该点动用高响应系数可通过调试获得； 在所述变频器的输出频率为点动减速频率的状态下，所述陷波滤波抑振模型的中心频率为点动用中心频率，所述陷波滤波抑振模型的高响应系数为1；其中，该点动用中心频率可通过驾驶员在进行点动操作时，通过外部检测设备检测得到，该点动用阻尼系数可通过调试获得； 在所述变频器的输出频率为正常频率的状态下，所述陷波滤波抑振模型的中心频率为通常用中心频率，所述陷波滤波抑振模型的高响应系数为通常用高响应系数；其中，该通常用中心频率为驾驶员在进行点动操作时，通过外部检测设备检测得到；该通常用高响应系数可通过调试获得； 所述电机根据接收的所述实际输出频率，控制所述回转机构的输出角速度。

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