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龙图腾网获悉广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司肇庆供电局申请的专利一种应用四足机器人的巡检方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116594395B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310568861.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种应用四足机器人的巡检方法和系统是由李俊华;邸龙;黄德华;刘永浩;张良;黄汉生;温佰龙;陈荣杰;朱宇翔设计研发完成，并于2023-05-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种应用四足机器人的巡检方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种应用四足机器人的巡检方法和系统，其方法当接收到当前时刻的待分析巡检数据时，获取巡检数据库和四足机器人的设备参数，将待分析巡检数据与巡检数据库预设的标准巡检数据逐一匹配，若未匹配到标准巡检数据，则将待分析巡检数据中的巡检图像输入预先训练好的几何解析模型，生成障碍数据，判断障碍数据中的通过高度值是否大于预设的高度阈值，若通过高度值大于高度阈值，则根据待分析巡检数据和设备参数构建通过性分析函数，生成通过性分析值，根据通过性分析值与预设的通过阈值比较结果，调整四足机器人的巡检路径。解决了现有在巡检过程中，因检修和施工等人类活动的影响，导致四足机器人获取巡检信息的准确率低的技术问题。

本发明授权一种应用四足机器人的巡检方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种应用四足机器人的巡检方法，其特征在于，包括： 当接收到当前时刻的待分析巡检数据时，获取所述待分析巡检数据对应的巡检数据库和四足机器人的设备参数； 将所述待分析巡检数据和所述巡检数据库预设的标准巡检数据逐一匹配； 若所述待分析巡检数据与各个所述标准巡检数据均不匹配，将所述待分析巡检数据中的巡检图像输入预先训练好的几何解析模型，生成所述巡检图像对应的障碍数据，其中所述障碍数据包括通过宽度值、通过高度值和相邻片段角度值； 判断所述障碍数据中的通过高度值是否大于预设的高度阈值； 若所述通过高度值大于所述高度阈值，则根据所述障碍数据和所述设备参数构建通过性分析函数，生成所述待分析巡检数据对应的通过性分析值； 根据所述通过性分析值与预设的通过阈值比较结果，调整所述四足机器人的巡检路径； 所述设备参数指的是四足机器人的长度值、宽度值、高度值、相邻片段角度补偿系数、通过性系数和运动幅度系数； 所述通过性分析函数具体为： T=; 其中，T为通过性分析值，为四足机器人的宽度值，为四足机器人的长度值，为相邻片段角度值，通过宽度值，为四足机器人的相邻片段角度补偿系数。

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