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龙图腾网获悉华侨大学申请的专利一种履带式移动机械的运动控制方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116594403B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310671444.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种履带式移动机械的运动控制方法、装置、设备及介质是由吴江东;任好玲;林芳芳;刘瑒;田柏瑀;刘子皓;林添良;缪骋;吴瑕设计研发完成，并于2023-06-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种履带式移动机械的运动控制方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种履带式移动机械的运动控制方法、装置、设备及介质，通过给定一条由若干个路径点组成的参考路径，并设定好预瞄距离。在所述参考路径中搜索与移动机械当前位置相距距离最接近所述预瞄距离的路径点，并将其设为预瞄点。在所述移动机械与所述预瞄点之间构建一段圆弧作为所述移动机械实时跟踪路径。通过控制所述移动机械左右履带的速度使所述移动机械始终沿着所述参考路径行进。本发明实现了履带式移动机械的运动控制，解决了现有运动控制算法无法直接应用于履带式移动机械的问题，为履带式移动机械无人驾驶与作业奠定了一定的技术基础。

本发明授权一种履带式移动机械的运动控制方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种履带式移动机械的运动控制方法,其特征在于，包括： 获取由RTK定位设备传输的多个路径点，生成参考路径，并设定好预瞄距离； 获取移动机械当前位置，在所述参考路径中筛选出，与所述移动机械当前位置的相距距离最接近所述预瞄距离的路径点，并将该路径点设置为预瞄点，具体为： 以所述预瞄距离为搜索半径，根据直线方程和公式，求解所述参考路径的序列中下一路点与上一路点，以及所述移动机械当前位置与所述直线方程的距离，其中，为所述移动机械当前位置，为所述上一路点位置，为所述下一路点位置，为所述直线方程各个系数，为所述移动机械当前位置与所述直线方程的距离; 当判断到所述搜索半径小于所述移动机械当前位置与所述直线方程的距离时，生成搜索失败信号，重新进行所述预瞄点的搜索； 当判断到所述搜索半径等于所述移动机械当前位置与所述直线方程的距离时，所述预瞄点为所述移动机械当前位置在所述直线方程的投影点位置； 当判断到所述搜索半径大于所述移动机械当前位置与所述直线方程的距离时，以所述移动机械当前位置为圆心，所述搜索半径为半径作圆，计算该圆与所述直线方程的交点，其中，朝向与移动机械行进方向相同的交点为所述预瞄点； 在移动机械与所述预瞄点之间构建一段圆弧作为移动机械的实时跟踪路径； 获取移动机械跟踪速度，根据所述移动机械跟踪速度和所述实时跟踪路径控制移动机械的左履带速度和右履带速度的大小，以使移动机械始终沿着所述参考路径行进。

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