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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种基于神经辐射场的定位建图方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116596963B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310384547.5，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种基于神经辐射场的定位建图方法、装置及存储介质是由廖道庆;哀薇设计研发完成，并于2023-04-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于神经辐射场的定位建图方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于神经辐射场的定位建图方法、装置及存储介质，其中方法包括：获取图像数据；对图像数据进行筛选，获取关键帧；对所有关键帧进行SFM位姿优化，得到每个关键帧的初始位姿；根据初始位姿，进行特征点的三角化处理，并将处理后的特征点存储为全局地图点；对于每个关键帧，在其连续的共视关键帧中使用全局地图点构造视觉约束，根据视觉约束进行Ceres后端优化，输出位姿；对输出的位姿进行坐标系修正，并将修正后的位姿和图像数据输入训练后的神经辐射场，重建出对应的三维模型。本发明提出支持单目的视觉前端跟踪方案，结合稠密建图，解决传统基于规则的SLAM算法中稀疏跟踪无法密集三维重建的问题，可广泛应用于定位与地图构建领域。

本发明授权一种基于神经辐射场的定位建图方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于神经辐射场的定位建图方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取图像数据，所述图像数据为RGB图像数据或者灰度图像数据； 根据图像数据，将当前图像构造图像金字塔，并进行正反光流对齐，得到当前图像的特征点； 根据预设条件对图像数据进行筛选，获取关键帧； 检测并确定关键帧累积到预设数量后，对所有关键帧进行SFM位姿优化，得到每个关键帧的初始位姿； 根据之前优化的关键帧位姿，进行特征点的三角化处理，并将处理后的特征点存储为全局地图点； 对于每个关键帧，在其连续的共视关键帧中使用全局地图点构造视觉约束，根据视觉约束进行Ceres后端优化； 在Ceres后端优化后，将图像和位姿加入词袋模型，判断是否对当前图像进行回环检测，若不进行回环，则直接输出位姿； 对输出的位姿进行坐标系修正，并将修正后的位姿和图像数据输入训练后的神经辐射场，重建出对应的三维模型； 所述神经辐射场通过以下方式重构三维模型： 获取图像以及与图像对应的位姿，以图像位姿为中心构造光线；其中，对于每个像素，沿着光线采样多个三维点； 在采样三维点的过程中，维护一个占有率网格，通过该网格标识每块区域的三维点占有率情况；当光线经过该网格时，计算光线的透射率，如果小于阈值，则光线停止步进采样； 对三维空间进行多尺度分割，获取采样的三维点所属的体素，将三维点所属的体素序列号映射到哈希特征向量表中，取得对应的特征向量，将多尺度映射的向量拼接后得到该三维点的特征向量； 将三维点的特征向量输入MLP网络，获得该三维点的颜色值和占有率； 根据获得的三维点的颜色值和占有率进行渲染，重建出整个场景的三维模型。

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