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龙图腾网获悉中国第一汽车股份有限公司申请的专利激光雷达镜面反射鬼影的检测方法、装置、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116609757B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310690659.3，技术领域涉及：G01S7/48；该发明授权激光雷达镜面反射鬼影的检测方法、装置、设备和介质是由庞伟凇;王宇;张勇;刘清扬;钱承军;孙雪;蒋萌设计研发完成，并于2023-06-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本激光雷达镜面反射鬼影的检测方法、装置、设备和介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种激光雷达镜面反射鬼影的检测方法、装置、设备和介质。其特征包括：获取目标车辆中激光雷达采集到的多个目标障碍物对应的障碍物信息；针对当前待检测的目标障碍物，根据与所述目标障碍物关联的所述障碍物信息确定与所述目标障碍物对应的镜面反射鬼影概率，其中，镜面反射鬼影概率用于表示所述目标障碍物为镜面反射鬼影的概率；如果所述目标障碍物的镜面反射鬼影概率大于预设鬼影概率阈值，则将所述目标障碍物确定为镜面反射鬼影。实现了对行驶状态下车辆激光雷达采集到的镜面反射鬼影的准确检测，提高车辆激光雷达对障碍物的识别准确率，提高车辆的自动驾驶性能，保障车辆自动驾驶的安全性。

本发明授权激光雷达镜面反射鬼影的检测方法、装置、设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种激光雷达镜面反射鬼影的检测方法，其特征在于，包括： 获取目标车辆中激光雷达采集到的多个目标障碍物对应的障碍物信息； 针对当前待检测的目标障碍物，根据与所述目标障碍物关联的所述障碍物信息确定与所述目标障碍物对应的镜面反射鬼影概率，其中，镜面反射鬼影概率用于表示所述目标障碍物为镜面反射鬼影的概率； 如果所述目标障碍物的镜面反射鬼影概率大于预设鬼影概率阈值，则将所述目标障碍物确定为镜面反射鬼影； 所述根据所述障碍物信息确定目标障碍物的镜面反射鬼影概率，包括： 根据与所述目标障碍物关联的所述障碍物信息计算目标障碍物的遮挡比例、镜面高反比例和速度特征概率； 根据所述遮挡比例、所述镜面高反比例和所述速度特征概率进行概率计算，确定所述目标障碍物的镜面反射鬼影概率； 所述障碍物信息包括障碍物位置信息、障碍物点云索引信息、障碍物大小信息和障碍物速度信息；所述根据所述障碍物信息计算目标障碍物的遮挡比例、镜面高反比例和速度特征概率，包括： 根据所述障碍物位置信息和所述障碍物大小信息，确定目标障碍物与其他障碍物的遮挡比例； 根据所述障碍物点云索引信息确定所述目标障碍物的镜面高反比例； 根据所述障碍物速度信息和所述障碍物距离信息，确定所述目标障碍物的速度特征概率； 所述根据所述障碍物速度信息和所述障碍物距离信息，确定所述目标障碍物的速度特征概率，包括： 根据所述障碍物距离信息确定所述目标障碍物的候选障碍物； 根据所述目标障碍物的障碍物速度信息和候选障碍物的障碍物速度信息计算目标障碍物的遮挡弧度角；其中，所述遮挡弧度角是目标障碍物的运动轨迹和候选障碍物运动轨迹之间遮挡的弧度角； 根据所述遮挡弧度角确定所述目标障碍物的速度特征概率。

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